Creeping gait analysis and simulation of a quadruped robot
العناوين الأخرى
تحليل و محاكاة روبوت رباعي الأرجل في حالة المشي
المؤلفون المشاركون
Fulayyih, Murtada Khudayr
Rahim, Firas Abd al-Razzaq
المصدر
al-Khwarizmi Engineering Journal
العدد
المجلد 14، العدد 2 (30 يونيو/حزيران 2018)، ص ص. 93-106، 14ص.
الناشر
جامعة بغداد كلية هندسة الخوارزمي
تاريخ النشر
2018-06-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A quadruped (four-legged) robot locomotion has the potential ability for using in different applications such as walking over soft and rough terrains and to grantee the mobility and flexibility.
In general, quadruped robots have three main periodic gaits: creeping gait, running gait and galloping gait.
The main problem of the quadruped robot during walking is the needing to be statically stable for slow gaits such as creeping gait.
The statically stable walking as a condition depends on the stability margins that calculated particularly for this gait.
In this paper, the creeping gait sequence analysis of each leg step during the swing and fixed phases has been carried out.
The calculation of the minimum stability margins depends upon the forward and inverse kinematic models for each 3-DOF leg and depends on vertical geometrical projection during walking.
Simulation and results verify the stability insurance after calculation the minimum margins which indicate clearly the robot COG (Center of Gravity) inside the supporting polygon resulted from the leg-tips.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Fulayyih, Murtada Khudayr. 2018. Creeping gait analysis and simulation of a quadruped robot. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 14, no. 2, pp.93-106.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-838076
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Fulayyih, Murtada Khudayr. Creeping gait analysis and simulation of a quadruped robot. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 14, no. 2 (Jun. 2018), pp.93-106.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-838076
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Fulayyih, Murtada Khudayr. Creeping gait analysis and simulation of a quadruped robot. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2018. Vol. 14, no. 2, pp.93-106.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-838076
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 105
رقم السجل
BIM-838076
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر