Kinematic analysis of WMR tracked by a camera vision system
العناوين الأخرى
تحليل كينماتيكي لحركة روبوت متنقل متتبع بوساطة نظام رؤبة بالكاميرا
المؤلفون المشاركون
Hasan, Husayn Abd al-Hadi
Atiyyah, Qasim Abbas
Ulwan, Hasan Muhammad
المصدر
al-Nahrain Journal for Engineering Sciences
العدد
المجلد 20، العدد 5 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1090-1096، 7ص.
الناشر
تاريخ النشر
2017-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
7
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a study of a nonholonomic differential drive wheeled mobile robot (WMR) of the type (BOE-Bot).
In this paper, two aims are presented: the first is the study of the WMR movement on a specific trajectories to get the desired goals positions and the second is the evaluation of the kinematic performance factor of the WMR movement.
The kinematic model of the robot movement in terms of the robot wheels velocity is studied by making the robot to move on the desired trajectories.
The determination of the actual robot centre position in two dimensions (X) and (Y) is done by tracking the movement of a red point located above the robot by using a fixed camera attached to the ceiling.
The position error between the theoretical and actual WMR position vectors is studied and calculated in global and local coordinates' frames.
The values of the position error percentage ratios when the robot moved on a (S-shape) trajectory were higher than its values when the robot moved on a (straight-line) trajectory because of the existence of a gyroscopic torque resulted from the WMR circular movement around an axis perpendicular to the axis of the WMR wheels rotation.
Finally, the kinematic performance factor of the WMR movement is evaluated depending on the position error in the global coordinat
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Atiyyah, Qasim Abbas& Hasan, Husayn Abd al-Hadi. 2017. Kinematic analysis of WMR tracked by a camera vision system. al-Nahrain Journal for Engineering Sciences،Vol. 20, no. 5, pp.1090-1096.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-849176
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ulwan, Hasan Muhammad…[et al.]. Kinematic analysis of WMR tracked by a camera vision system. al-Nahrain Journal for Engineering Sciences Vol. 20, no. 5 (2017), pp.1090-1096.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-849176
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Atiyyah, Qasim Abbas& Hasan, Husayn Abd al-Hadi. Kinematic analysis of WMR tracked by a camera vision system. al-Nahrain Journal for Engineering Sciences. 2017. Vol. 20, no. 5, pp.1090-1096.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-849176
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
رقم السجل
BIM-849176
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر