A cognition path planning with a nonlinear controller design for wheeled mobile robot based on an intelligent algorithm
العناوين الأخرى
تخطيط مسار مدرك مع تصميم مسيطر لأخطي لعجلات الإنسان الآلي مبني على أساس الخوارزمية الذكية
المؤلفون المشاركون
Ahmad, Utarid Khudayr
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
Daghir, Khulud Iskandar
المصدر
العدد
المجلد 25، العدد 1 (31 يناير/كانون الثاني 2019)، ص ص. 64-83، 20ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-01-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a cognition path planning with control algorithm design for a nonholonomic wheeled mobile robot based on particle swarm optimization (pso) algorithm.
the aim of this work is to propose the circular roadmap (crm) method to plan and generate optimal path with free navigation as well as to propose a nonlinear mimo-pid-menn controller in order to track the wheeled mobile robot on the reference path.
the pso is used to find an online tune the control parameters of the proposed controller to get the best torques actions for the wheeled mobile robot.
the numerical simulation results based on the matlab package show that the proposed structure has a precise and highly accurate distance of the generated reference path as well as it has obtained a perfect torque control action without spikes and no saturation torque state that leads to minimize the tracking error for the wheeled mobile robot.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Ahmad, Utarid Khudayr& Daghir, Khulud Iskandar. 2019. A cognition path planning with a nonlinear controller design for wheeled mobile robot based on an intelligent algorithm. Journal of Engineering،Vol. 25, no. 1, pp.64-83.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-875547
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir…[et al.]. A cognition path planning with a nonlinear controller design for wheeled mobile robot based on an intelligent algorithm. Journal of Engineering Vol. 25, no. 1 (Jan. 2019), pp.64-83.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-875547
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Ahmad, Utarid Khudayr& Daghir, Khulud Iskandar. A cognition path planning with a nonlinear controller design for wheeled mobile robot based on an intelligent algorithm. Journal of Engineering. 2019. Vol. 25, no. 1, pp.64-83.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-875547
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendices : p. 73-83
رقم السجل
BIM-875547
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر