Robust adaptive sliding mode controller for a no holonomic mobile platform
العناوين الأخرى
تصميم مسيطر منزلق المتكيف المتين لمنصة التحرك الذاتي ذات القيود الغير التامة
المؤلفون المشاركون
al-Samirrai, Shibli Ahmad
Hammah, Tayf Ghadban
المصدر
العدد
المجلد 25، العدد 8 (31 أغسطس/آب 2019)، ص ص. 19-38، 20ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-08-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
In this paper, a robust adaptive sliding mode controller is designed for a mobile platform trajectory tracking.
The mobile platform is an example of a nonholonomic mechanical system.
The presence of holonomic constraints reduces the number of degree of freedom that represents the system model, while the nonholonomic constraints reduce the differentiable degree of freedom.
The mathematical model was derived here for the mobile platform, considering the existence of one holonomic and two nonholonomic constraints imposed on system dynamics.
The partial feedback linearization method was used to get the input-output relation, where the output is the error functions between the position of a certain point on the platform and the desired path.
The dynamic error model was considered uncertain and subjected to friction torques on the wheels.
The adaptive sliding mode control was utilized to design a robust controller, that will force the platform to follow the desired trajectory.
The simulation of the proposed controller was done via MATLAB to reveal the ability of the robust adaptive sliding mode controller applied as a trajectory tracker for various path shapes.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Samirrai, Shibli Ahmad& Hammah, Tayf Ghadban. 2019. Robust adaptive sliding mode controller for a no holonomic mobile platform. Journal of Engineering،Vol. 25, no. 8, pp.19-38.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-891283
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Samirrai, Shibli Ahmad& Hammah, Tayf Ghadban. Robust adaptive sliding mode controller for a no holonomic mobile platform. Journal of Engineering Vol. 25, no. 8 (Aug. 2019), pp.19-38.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-891283
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Samirrai, Shibli Ahmad& Hammah, Tayf Ghadban. Robust adaptive sliding mode controller for a no holonomic mobile platform. Journal of Engineering. 2019. Vol. 25, no. 8, pp.19-38.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-891283
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendix : p. 38
رقم السجل
BIM-891283
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر