A comparative study of various intelligent optimization algorithms based on path planning and neural controller for mobile robot
العناوين الأخرى
دراسة مقارنة لخوارزميات ذكية متنوعة أساسه تخطيط المسار و مسيطر عصبي لإنسان آلي متنقل
المؤلفون المشاركون
Ibrahim, Bakr Ali
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
المصدر
العدد
المجلد 25، العدد 8 (31 أغسطس/آب 2019)، ص ص. 80-99، 20ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-08-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
In this paper, a cognitive system based on a nonlinear neural controller and intelligent algorithm that will guide an autonomous mobile robot during continuous path-tracking and navigate over solid obstacles with avoidance was proposed.
The goal of the proposed structure is to plan and track the reference path equation for the autonomous mobile robot in the mining environment to avoid the obstacles and reach to the target position by using intelligent optimization algorithms.
Particle Swarm Optimization (PSO) and Artificial Bee Colony (ABC) Algorithms are used to finding the solutions of the mobile robot navigation problems in the mine by searching the optimal paths and finding the reference path equation of the optimal path.
As well as, PSO algorithm is used to find and tune on-line the neural control gains values of the nonlinear neural controller to obtain the best torques actions of the wheels for the mining autonomous mobile robot.
Simulation results by MATLAB showed that the proposed cognitive system is more accurate in terms of planning reference path to avoid obstacles and online finding and tuning parameters of the controller which generated smoothness control action without saturation state for tracking the reference path equation as well as minimize the mobile robot tracking pose error to zero value.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Ibrahim, Bakr Ali. 2019. A comparative study of various intelligent optimization algorithms based on path planning and neural controller for mobile robot. Journal of Engineering،Vol. 25, no. 8, pp.80-99.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-891304
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Ibrahim, Bakr Ali. A comparative study of various intelligent optimization algorithms based on path planning and neural controller for mobile robot. Journal of Engineering Vol. 25, no. 8 (Aug. 2019), pp.80-99.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-891304
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Ibrahim, Bakr Ali. A comparative study of various intelligent optimization algorithms based on path planning and neural controller for mobile robot. Journal of Engineering. 2019. Vol. 25, no. 8, pp.80-99.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-891304
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 98-99
رقم السجل
BIM-891304
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر