Formation control of mobile robots using sliding mode control based on conditional servocompensator
المؤلف
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 36، العدد 12A (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1302-1310، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2018-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
In this paper, the problem of controlling a group of mobile robots is considered; each one operates with the nonlinear nonholonomic under actuated dynamics.
A coordinated control scheme is designed based on leader-follower(s) method to achieve prescribed formation maneuvers.
This objective is fulfilled using the approach of sliding mode controller based on conditional servocompensator, which will bring the system error trajectories into a positively invariant set (boundary layer) close to the origin.
Then, a special form of servocompensator conditional integrator, which will be active only inside the boundary layer, will regulate the trajectories to the origin in finite time.
Compared to the traditional integral which will deteriorate the performance of the feedback system, the conditional version will have a very insignificant effect on the performance.
The simulation results show that the designed controller is able to achieve the objective efficiently with very reasonable control actions.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Majid, Layth Khamis. 2018. Formation control of mobile robots using sliding mode control based on conditional servocompensator. Engineering and Technology Journal،Vol. 36, no. 12A, pp.1302-1310.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-899667
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Majid, Layth Khamis. Formation control of mobile robots using sliding mode control based on conditional servocompensator. Engineering and Technology Journal Vol. 36, no. 12A (2018), pp.1302-1310.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-899667
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Majid, Layth Khamis. Formation control of mobile robots using sliding mode control based on conditional servocompensator. Engineering and Technology Journal. 2018. Vol. 36, no. 12A, pp.1302-1310.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-899667
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 1309-1310
رقم السجل
BIM-899667
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر