Design and simulation of robotic arm PD controller based on PSO
المؤلفون المشاركون
Majid, Ammar Ibrahim
Shurayqi, Mushriq Abd al-Husayn
Uqlah, Adnan A.
Sawadi, Salah Mahdi
المصدر
Thi-Qar University Journal for Engineering Sciences
العدد
المجلد 10، العدد 1 (31 مايو/أيار 2019)، ص ص. 18-24، 7ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-05-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
7
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper deals with design and simulation of Proportional plus Derivative (PD) controller for two links robotic arm.
The PD controller was used to compute the required joint’s torque for tracking the desired trajectory.
The Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm has been used in order to tune the gains of the proportional and derivative parts of PD controller.
Simulation results show an efficient and robust behavior of the proposed controller.
Two cases of simulation tests were carried out.
The first was tracking a sine wave trajectory while the second was tracking the same trajectory with the presence of disturbance torque on the dynamic model of the robotic arm.
The simulation results were compared with the presence of disturbance torque on the dynamic model of the robotic arm.
The simulation results were compared with the results obtained by other researchers, for similar robotic arm properties and same trajectory.
The proposed controller offers a simple method for trajectory tracking problem with a satisfactory efficiency.
A Mean Square Error (MSE) criterion was used to study the efficiency of the proposed controller in tracking the desired trajectory.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sawadi, Salah Mahdi& Majid, Ammar Ibrahim& Shurayqi, Mushriq Abd al-Husayn& Uqlah, Adnan A.. 2019. Design and simulation of robotic arm PD controller based on PSO. Thi-Qar University Journal for Engineering Sciences،Vol. 10, no. 1, pp.18-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-910445
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sawadi, Salah Mahdi…[et al.]. Design and simulation of robotic arm PD controller based on PSO. Thi-Qar University Journal for Engineering Sciences Vol. 10, no. 1 (May. 2019), pp.18-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-910445
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sawadi, Salah Mahdi& Majid, Ammar Ibrahim& Shurayqi, Mushriq Abd al-Husayn& Uqlah, Adnan A.. Design and simulation of robotic arm PD controller based on PSO. Thi-Qar University Journal for Engineering Sciences. 2019. Vol. 10, no. 1, pp.18-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-910445
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 24
رقم السجل
BIM-910445
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر