Investigation and simulation the kinematic singularity of three links robot manipulator with spherical wrist
العناوين الأخرى
التحقيق و المحاكاة للتفرد الحركي لرويوت مناور ذو ثلاث روابط مع معصم كروي
المؤلفون المشاركون
Rashid, Zayd Hikmat
Ulwan, Hasan Muhammad
المصدر
Journal of University of Babylon for Engineering Sciences
العدد
المجلد 26، العدد 8 (31 أغسطس/آب 2018)، ص ص. 77-87، 11ص.
الناشر
تاريخ النشر
2018-08-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The kinematics singularity of a manipulator is a central problem in robot control and trajectory tracking since the jacobian matrix rank is decreased.
The robot in this paper consists of three links with revolute joints and spherical wrist (six degree of freedom).
Danivat Hartenberg convention is used to predicate the forward kinematics position and orientation of the robot end effector.
Both geometrical and analytical jacobian are presented to identify and analyze the robot singularities in order to avoid them in trajectory planning and control problems.
The investigation shows that the manipulator has three type of singularity (elbow singularity when θ3=0,π, Shoulder singularity occurs at the condition and Wrist singularity when θ5=0,π).The calculated singular configurations have been verified and simulated with Peter Corke robotics toolbox of MATLAB.
The presented approaches can be applied to analyze the singularity of other similar kinds of robot manipulators in order to achieve a suitable solution for tracking trajectories.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Rashid, Zayd Hikmat. 2018. Investigation and simulation the kinematic singularity of three links robot manipulator with spherical wrist. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences،Vol. 26, no. 8, pp.77-87.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-917930
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Rashid, Zayd Hikmat. Investigation and simulation the kinematic singularity of three links robot manipulator with spherical wrist. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences Vol. 26, no. 8 (2018), pp.77-87.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-917930
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Rashid, Zayd Hikmat. Investigation and simulation the kinematic singularity of three links robot manipulator with spherical wrist. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences. 2018. Vol. 26, no. 8, pp.77-87.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-917930
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendix : p. 86
رقم السجل
BIM-917930
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر