Design blocks in Simulink to detection singularity in the workspace of gough- stewart robot manipulator
العناوين الأخرى
تصميم برنامج بالسميولنك لاكتشاف الشذوذ في مساحة العمل لربوت كووف ستيوورت
المؤلفون المشاركون
Sarhan, Riyad Ahmad
Ulwan, Hasan Muhammad
المصدر
Journal of University of Babylon for Engineering Sciences
العدد
المجلد 27، العدد 1 (31 يناير/كانون الثاني 2019)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-01-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
This work deals with gough-stewart robot manipulator, which has six degrees of freedom, six actuators, fixed base, and moving platforms.
here, the jacobian matrix derived to detect the singular point in the workspace for manipulator at determinant of jacobian matrix equal to zero, then derived the equation of motion from the dynamic analysis by LaGrange method to verify the singular points with jacobian where the forces increase rapidly at this point.
finally, design blocks in Simulink include the jacobian matrix and the equations of motion to detection the singularities at any time for current input parameters (x, y, z, α, β, γ), where the determinant of the jacobian equal to zero at maximum forces.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Sarhan, Riyad Ahmad. 2019. Design blocks in Simulink to detection singularity in the workspace of gough- stewart robot manipulator. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences،Vol. 27, no. 1, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-918022
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Sarhan, Riyad Ahmad. Design blocks in Simulink to detection singularity in the workspace of gough- stewart robot manipulator. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences Vol. 27, no. 1 (2019), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-918022
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Sarhan, Riyad Ahmad. Design blocks in Simulink to detection singularity in the workspace of gough- stewart robot manipulator. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences. 2019. Vol. 27, no. 1, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-918022
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 13-14
رقم السجل
BIM-918022
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر