Optimal trajectory tracking control for a wheeled mobile robot using fractional order PID controller
المؤلفون المشاركون
Klim, Sahar Mahdi
Salih, Amir L.
Husayn, Maab Ala
المصدر
Journal of University of Babylon for Engineering Sciences
العدد
المجلد 26، العدد 4 (30 إبريل/نيسان 2018)، ص ص. 292-306، 15ص.
الناشر
تاريخ النشر
2018-04-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper present an optimal Fractional Order PID (FOPID) controller based on Particle Swarm Optimization (PSO) for controlling the trajectory tracking of Wheeled Mobile Robot(WMR).The issue of trajectory tracking with given a desired reference velocity is minimized to get the distance and deviation angle equal to zero, to realize the objective of trajectory tracking a two FOPID controllers are usedfor velocity control and azimuth control to implement the trajectory tracking control.
A path planning and path tracking methodologies are used to give different desired tracking trajectories.
PSO algorithm is usingto find the optimal parameters of FOPID controllers.
The kinematic and dynamic models of wheeled mobile robot for desired trajectory tracking with PSO algorithm are simulated in Simulink-Matlab.
Simulation results show that the optimal FOPID controllers are more effective and has better dynamic performance than the conventional methods.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Salih, Amir L.& Husayn, Maab Ala& Klim, Sahar Mahdi. 2018. Optimal trajectory tracking control for a wheeled mobile robot using fractional order PID controller. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences،Vol. 26, no. 4, pp.292-306.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-930922
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Salih, Amir L.…[et al.]. Optimal trajectory tracking control for a wheeled mobile robot using fractional order PID controller. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences Vol. 26, no. 4 (2018), pp.292-306.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-930922
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Salih, Amir L.& Husayn, Maab Ala& Klim, Sahar Mahdi. Optimal trajectory tracking control for a wheeled mobile robot using fractional order PID controller. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences. 2018. Vol. 26, no. 4, pp.292-306.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-930922
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 305-306
رقم السجل
BIM-930922
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر