Anti-disturbance compensator design for unmanned aerial vehicle
العناوين الأخرى
تصميم معوض مضاد للاضطرابات للمركبة الجوية غير المأهولة
المؤلف
المصدر
العدد
المجلد 26، العدد 1 (31 يناير/كانون الثاني 2020)، ص ص. 86-103، 18ص.
الناشر
تاريخ النشر
2020-01-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
18
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
In this paper, an Anti-Disturbance Compensator is suggested for the stabilization of a 6-DoF quadrotor Unmanned Aerial vehicle (UAV) system, namely, the Improved Active Disturbance Rejection Control (IADRC).
The proposed Control Scheme rejects the disturbances subjected to this system and eliminates the effect of the uncertainties that the quadrotor system exhibits.
The complete nonlinear mathematical model of the 6-DoF quadrotor UAV system has been used to design the four ADRCs units for the attitude and altitude stabilization.
Stability analysis has been demonstrated for the Linear Extended State Observer (LESO) of each IADRC unit and the overall closed-loop system using Hurwitz stability criterion.
A minimization to a proposed multi-objective Output Performance Index (OPI) is achieved in the MATLAB environment to tune the IADRCs parameters using Genetic Algorithm (GA).
The IADRC has been tested for the 6-DOF quadrotor under different tracking scenarios, including disturbance rejection and uncertainties elimination and compared with nonlinear and linear PID controllers.
The simulations showed the excellent performance of the proposed compensator against the controllers used in the comparison.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ibrahim, Ibrahim Qasim. 2020. Anti-disturbance compensator design for unmanned aerial vehicle. Journal of Engineering،Vol. 26, no. 1, pp.86-103.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-938960
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ibrahim, Ibrahim Qasim. Anti-disturbance compensator design for unmanned aerial vehicle. Journal of Engineering Vol. 26, no. 1 (Jan. 2020), pp.86-103.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-938960
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ibrahim, Ibrahim Qasim. Anti-disturbance compensator design for unmanned aerial vehicle. Journal of Engineering. 2020. Vol. 26, no. 1, pp.86-103.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-938960
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 101-103
رقم السجل
BIM-938960
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر