![](/images/graphics-bg.png)
Optimal fuzzy-immune fractional PID control scheme for path tracking of robot manipulator
المؤلفون المشاركون
Shutnan, Wurud A.
Abd Allah, Turki Y.
المصدر
Basrah Journal for Engineering Sciences
العدد
المجلد 18، العدد 2 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
تاريخ النشر
2018-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
This paper explains a new control structure based on the artificial immune system, Fuzzy and fractional order PID control schemes.
In this paper immune feedback control system, Fuzzy logic and fractional order control schemes will be combined and optimized using clonal selection algorithm.
Fuzzy-immune fractional order PID Control schemes will be used as a new controller for path tracking of the robot manipulator.
The performance of the proposed control scheme is compared with fuzzy-immune PID control schemes.
The parameters of fractional PID and conventional PID controllers are optimized using Clonal Selection Algorithm (CSA).
Simulation results state that optimal Fuzzy-immune fractional PID is better than optimal fuzzy-immune PID Control schemes for path tracking problem under the same condition.
All control schemes were tested using SIMULINK under MATLAB2014a.
Index Terms— Robot Manipulator, Fractional Order PID, Fuzzy Logic Controller, Immune Feedback Theory, Clonal Selection Algorithm.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Shutnan, Wurud A.& Abd Allah, Turki Y.. 2018. Optimal fuzzy-immune fractional PID control scheme for path tracking of robot manipulator. Basrah Journal for Engineering Sciences،Vol. 18, no. 2, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-946742
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Shutnan, Wurud A.& Abd Allah, Turki Y.. Optimal fuzzy-immune fractional PID control scheme for path tracking of robot manipulator. Basrah Journal for Engineering Sciences Vol. 18, no. 2 (2018), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-946742
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Shutnan, Wurud A.& Abd Allah, Turki Y.. Optimal fuzzy-immune fractional PID control scheme for path tracking of robot manipulator. Basrah Journal for Engineering Sciences. 2018. Vol. 18, no. 2, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-946742
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 13-14
رقم السجل
BIM-946742
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)