Impedance force position control for planar 3DOF robot manipulator by fuzzy neural network combination
العناوين الأخرى
السيطرة على القوة المعوقة و الموقع ذراع روبوت مستوي ثلاثي درجات الحرية بجمع المنطق المضبب و الشبكة العصبية
المؤلف
المصدر
al-Rafidain Engineering Journal
العدد
المجلد 24، العدد 1 (31 أكتوبر/تشرين الأول 2019)، ص ص. 46-54، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-10-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
As the demands for more robot's complex tasks were increased, force and torque control had become necessary.
When contact forces are present, the performance of the trajectory tracking controller is degraded.
Impedance force / position controller is proposed in this paper.
The impedance force at the tip is controlled by fuzzy PID controller.
PID controller tuned by adaptive linear network is used for trajectory tracking.
A combination of fuzzy PID controller and PID controller tuned by neural network is used to generate the required torque at the robot manipulator's joints.
The Jacobian matrix is derived for planar 3-DOF to transform the forces into joints' torque.
Simulations are presented for robot manipulator with force contact at the tip.
The trajectory tracking is improved by using fuzzy PID controller for impedance force of the environment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Khayyat, Sad Zaghlul Said. 2019. Impedance force position control for planar 3DOF robot manipulator by fuzzy neural network combination. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 24, no. 1, pp.46-54.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-947798
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Khayyat, Sad Zaghlul Said. Impedance force position control for planar 3DOF robot manipulator by fuzzy neural network combination. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 24, no. 1 (Oct. 2019), pp.46-54.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-947798
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Khayyat, Sad Zaghlul Said. Impedance force position control for planar 3DOF robot manipulator by fuzzy neural network combination. al-Rafidain Engineering Journal. 2019. Vol. 24, no. 1, pp.46-54.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-947798
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 53
رقم السجل
BIM-947798
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر