Kinematics analysis of 5 DOF robotic arm
المؤلفون المشاركون
Abbud, Muhannad Q.
Khulayf, Ali Abbar
Abbas, Tahsin Fadil
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 38، العدد 3A (31 مارس/آذار 2020)، ص ص. 412-422، 11ص.
الناشر
تاريخ النشر
2020-03-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
This paper presents the forward, inverse, and velocity kinematics analysis of a 5 DOF robotic arm.
The Denavit-Hartenberg (DH) parameters are used to determination of the forward kinematics while an algebraic solution is used in the inverse kinematics solution to determine the position and orientation of the end effector.
Jacobian matrix is used to calculate the velocity kinematics of the robotic arm.
The movement of the robotic arm is accomplished using the microcontroller (Arduino Mega2560), which controlling on five servomotors of the robotic arm joints and one servo of the gripper.
The position and orientation of the end effector are calculated using MATLAB software depending on the DH parameters.
The results indicated the shoulder joint is more effect on the velocity of the robotic arm from the other joints, and the maximum error in the position of the end-effector occurred with the z-axis and minimum error with the y-axis.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abbas, Tahsin Fadil& Khulayf, Ali Abbar& Abbud, Muhannad Q.. 2020. Kinematics analysis of 5 DOF robotic arm. Engineering and Technology Journal،Vol. 38, no. 3A, pp.412-422.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-948663
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abbas, Tahsin Fadil…[et al.]. Kinematics analysis of 5 DOF robotic arm. Engineering and Technology Journal Vol. 38, no. 3A (2020), pp.412-422.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-948663
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abbas, Tahsin Fadil& Khulayf, Ali Abbar& Abbud, Muhannad Q.. Kinematics analysis of 5 DOF robotic arm. Engineering and Technology Journal. 2020. Vol. 38, no. 3A, pp.412-422.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-948663
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 422
رقم السجل
BIM-948663
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر