Design PID neural network controller for trajectory tracking of differential drive mobile robot based on PSO
المؤلفون المشاركون
Hamzah, Muhammad K.
Muhammad, Muhammad J.
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 37، العدد 12A (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 574-583، 10ص.
الناشر
تاريخ النشر
2019-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الموضوعات
الملخص EN
This paper introduces a nonlinear (Proportional-Integral-Derivative Neural Network) (PID NN) controller for a differential wheeled mobile robot trajectory tracking problem.
This neural controller is built based on the principles of neural network (NN) and the equation of conventional structure of PID controller and is applied on kinematic model of the mobile robot.
The particle swarm optimization algorithm (PSO) is utilized to find the best values of three PID NN parameters and connection weights that minimize the error between the reference path and the actual path.
The results illustrate that the PID NN controller has a satisfied ability to make the mobile robot tracking any path with good performance, high accuracy and acceptable robustness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Muhammad, Muhammad J.& Hamzah, Muhammad K.. 2019. Design PID neural network controller for trajectory tracking of differential drive mobile robot based on PSO. Engineering and Technology Journal،Vol. 37, no. 12A, pp.574-583.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-949892
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Muhammad, Muhammad J.& Hamzah, Muhammad K.. Design PID neural network controller for trajectory tracking of differential drive mobile robot based on PSO. Engineering and Technology Journal Vol. 37, no. 12A (2019), pp.574-583.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-949892
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Muhammad, Muhammad J.& Hamzah, Muhammad K.. Design PID neural network controller for trajectory tracking of differential drive mobile robot based on PSO. Engineering and Technology Journal. 2019. Vol. 37, no. 12A, pp.574-583.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-949892
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 582-583
رقم السجل
BIM-949892
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر