Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment

العناوين الأخرى

مقترح نموذج معدل لخوارزمية A* لتخطيط مسار الروبوت في بيئة ثلاثية الأبعاد ذات الشكل الكروي

تاريخ النشر

2019-12-31

دولة النشر

العراق

عدد الصفحات

التخصصات الرئيسية

الرياضيات

الموضوعات

الملخص AR

تخطيط مسار الروبوت يعتبر من المشاكل الأساسية في عالم الروبوت، وواحدة من اكثر الخوارزميات المستخدمة في هذا المجال هي خوارزمية A*.

هذا البحث يقترح نموذج معدل من خوارزمية A* قادرة على العمل في بيئة ثلاثية الأبعاد ذات شكل كروي حيث تقود الخوارزمية الروبوت للوصول الى الهدف دون التصادم مع أي من العوائق الموجودة على الطريق، موفرة حل لمشاكل Local Minima، مضيفة شريط الحماية بالإضافة الى تقارب دقيق مع الهدف و استخدامها لدالة تقييم معدلة (F(n)*) لتحسين الأداء.

نتائج محاكاة النظام و تطبيقه برمجيا تظهر ان النسخة المقترحة من خوارزمية A* تضمن ايجاد اقرب افضل حل، بحيث يكون آمن من موقع الاقلاع بنقطة البداية حتى الهدف في بيئة ثابتة ثلاثية الابعاد ذات شكل كروي وبوقت تنفيذ جيد.

الملخص EN

Robotic path-planning is a major problem in the robotic world, and one of the most used algorithms in this area is the A* algorithm.

This paper presents a modified A* Algorithm that can work in a Three-Dimensional (3D) sphere environment and allows the moving of robot to reach its goal while avoiding obstacles on its path, solve local minima problems, safety rim and accurate convergence.

The F(n)* evaluation function has been used in the proposed modified A*.

Simulation results showed that the proposed modified A* guarantee to find near optimal, safe path from the start position to goal point in 3D static sphere environment with acceptable execution time.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

Abd al-Hasan, Alya Karim& Fadil, Dua Jafar. 2019. Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment. al-Mansour،Vol. 2019, no. 32, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973885

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

Abd al-Hasan, Alya Karim& Fadil, Dua Jafar. Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment. al-Mansour No. 32 (2019), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973885

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

Abd al-Hasan, Alya Karim& Fadil, Dua Jafar. Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment. al-Mansour. 2019. Vol. 2019, no. 32, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973885

نوع البيانات

مقالات

لغة النص

الإنجليزية

الملاحظات

Includes bibliographical references : p. 11-12

رقم السجل

BIM-973885

حفظتم الحفظ طباعة

قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"

أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي

منصة "معرفة" للكتاب العربي الجامعي الرقمي

تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر