Adaptive Sliding Mode Control of Mobile Manipulators with Markovian Switching Joints
المؤلفون المشاركون
Ding, Liang
Gao, Haibo
Xia, Kerui
Liu, Zhen
Tao, Jianguo
Liu, Yiqun
المصدر
Journal of Applied Mathematics
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-24، 24ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-07-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
24
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The hybrid joints of manipulators can be switched to either active (actuated) or passive (underactuated) mode as needed.
Consider the property of hybrid joints, the system switches stochastically between active and passive systems, and the dynamics of the jump system cannot stay on each trajectory errors region of subsystems forever; therefore, it is difficult to determine whether the closed-loop system is stochastically stable.
In this paper, we consider stochastic stability and sliding mode control for mobile manipulators using stochastic jumps switching joints.
Adaptive parameter techniques are adopted to cope with the effect of Markovian switching and nonlinear dynamics uncertainty and follow the desired trajectory for wheeled mobile manipulators.
The resulting closed-loop system is bounded in probability and the effect due to the external disturbance on the tracking errors can be attenuated to any preassigned level.
It has been shown that the adaptive control problem for the Markovian jump nonlinear systems is solvable if a set of coupled linear matrix inequalities (LMIs) have solutions.
Finally, a numerical example is given to show the potential of the proposed techniques.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ding, Liang& Gao, Haibo& Xia, Kerui& Liu, Zhen& Tao, Jianguo& Liu, Yiqun. 2012. Adaptive Sliding Mode Control of Mobile Manipulators with Markovian Switching Joints. Journal of Applied Mathematics،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-993235
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ding, Liang…[et al.]. Adaptive Sliding Mode Control of Mobile Manipulators with Markovian Switching Joints. Journal of Applied Mathematics No. 2012 (2012), pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-993235
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ding, Liang& Gao, Haibo& Xia, Kerui& Liu, Zhen& Tao, Jianguo& Liu, Yiqun. Adaptive Sliding Mode Control of Mobile Manipulators with Markovian Switching Joints. Journal of Applied Mathematics. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-993235
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-993235
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر