Dynamic analysis of gough-stewart platform manipulator
Other Title(s)
الحسابات الديناميكية للمناول نوع كوف-ستيوارت
Joint Authors
Hamzah, Muhsin Nuri
Ulwan, Hasan Muhammad
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 28, Issue 16 (31 Dec. 2010), pp.5246-5255, 10 p.
Publisher
Publication Date
2010-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
10
Main Subjects
Topics
Abstract AR
تم في هذا البحث استخدام طريقة جديدة و اشتقاق جديد لحساب كل القوى المسيطر عليها التي تولدها محركات الروبوت في المفاصل الطويلة في أرجل الروبوت نوع ستيوارت.
لقد تم اعتماد طريقة احتساب الجهد اافتراضي بعد أن تم اعتبار الروبوت آلية ميكانيكية متكونة من عدة أجسام صلبة، و إن حركة الروبوت معلومة ما بين نقطتين معلومتين.
لقد تم اعتبار الأرجل بدون آلية انحناءات جانبية ناتجة من جراء تأثير القوى المختلفة المؤثرة عليها.
إن الهدف الرئيسي من هذا البحث هو إيجاد طريقة علمية لاحتساب جميع القوى المسيطر عليها في محركات الروبوت و التي تعتبر ضرورية إنجاز الحركة المبرمجة للروبوت بين نقطتين معلومتين.
Abstract EN
A novel derivation to evaluate all the controlled forces which cause by the motors and effected along the prismatic joints on the legs of the Gough-Stewart platform manipulator based on the virtual work method is proposed in this paper.
In this paper the manipulator can be considered as a multibody mechanism with rigid elements.
It can be assumed that the manipulator motion was known.
The aim of the dynamic analysis in this paper is to evaluate all the controlled forces which necessary to implement the manipulator programming motion.
American Psychological Association (APA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Hamzah, Muhsin Nuri. 2010. Dynamic analysis of gough-stewart platform manipulator. Engineering and Technology Journal،Vol. 28, no. 16, pp.5246-5255.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-262918
Modern Language Association (MLA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Hamzah, Muhsin Nuri. Dynamic analysis of gough-stewart platform manipulator. Engineering and Technology Journal Vol. 28, no. 16 (2010), pp.5246-5255.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-262918
American Medical Association (AMA)
Ulwan, Hasan Muhammad& Hamzah, Muhsin Nuri. Dynamic analysis of gough-stewart platform manipulator. Engineering and Technology Journal. 2010. Vol. 28, no. 16, pp.5246-5255.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-262918
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Text in English ; abstracts in English and Arabic.
Record ID
BIM-262918
