Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach
Other Title(s)
تحليل و محاكات حيز العمل لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية باستخدام التحليل الحركي
Joint Authors
Badan, Aqil Sabri
Shabib, Ala Hasan
Abbas, Tahsin Fadil
Source
The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering
Issue
Vol. 14, Issue 4 (31 Dec. 2014), pp.398-407, 10 p.
Publisher
University of Babylon College of Engineering
Publication Date
2014-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
10
Main Subjects
Topics
Abstract AR
يعرف التحليل الحركي في الروبوتات بأنه التحويل من الإحداثيات المفصلية إلى الإحداثيات الديكارتية و يعتبر التحليل الحركي عامل مهم في السيطرة على حركة الروبوت من موقع إلى آخر.
يقدم هذا البحث موديلا رياضيا مقترحا للتحليل الحركي المباشر من خلال اشتقاق المصفوفات الرياضية لجميع وصلات الروبوت باعتماد مفهوم (ديفنيت- هارتنبيرغ) و تم التطبيق لروبوت مفصل ذا خمسة درجات درجات حرية في مختبرات الجامعة التكنلوجية.
تم استثمار مخرجات الموديل الرياضي المقترح لاستنتاج الموقع المؤثر النهائي للروبوت لجميع و بناء حجم العمل الذي يمكن للروبوت العمل ضمنه.
استخدم برنامج ال Matlab لمحاكاة النتائج و إظهار المخرجات على شكل رسوم ثلاثية الأبعاد لحجم العمل للروبوت و مقارنة النتائج الرياضية للموديل المقترح مع الواقع للروبوت حيث أظهر النتائج تطابقا كبيرا لجميع الحالات الاختبارية حيث لم تتجاوز نسبة الخطأ عن 2 %.
Abstract EN
The kinematics of manipulators is a central problem in the automatic control of robot manipulators.
The kinematics problem is defined as the transformation from the joint space to the Cartesian space.
The kinematic equations of motion are derived using Denavit-Hartenberg (DH) representation.
In this paper, an analytical solution for the forward kinematics of Lab Volt R5150 robot arm is presented, to analyze the movement of the robot arm from one point in space to another point, and analyzes its work space.
The proposed model makes it possible to control the manipulator to achieve any reachable position and orientation in its environment.
The forward kinematic model is predicated on Denavit Hartenberg (DH) parametric scheme of robot arm position placement.
The MATLAB 8.0 is used to solve the mathematical model for a set of joint parameter and to simulate the workspace of the 5DOF articulated robot arm.
The kinematics solution of the MATLAB program was found to be identical with the robot arm's actual reading.
American Psychological Association (APA)
Shabib, Ala Hasan& Badan, Aqil Sabri& Abbas, Tahsin Fadil. 2014. Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering،Vol. 14, no. 4, pp.398-407.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-533174
Modern Language Association (MLA)
Shabib, Ala Hasan…[et al.]. Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering Vol. 14, no. 4 (2014), pp.398-407.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-533174
American Medical Association (AMA)
Shabib, Ala Hasan& Badan, Aqil Sabri& Abbas, Tahsin Fadil. Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering. 2014. Vol. 14, no. 4, pp.398-407.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-533174
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 407
Record ID
BIM-533174