A comparative study for wheeledmobile robot path planning based on modified intelligent algorithms
Other Title(s)
دراسة مقارنة لتخطيط مسار الروبوت المتحرك بعجلات استنادا إلى خوارزميات ذكية معدلة
Joint Authors
Hadi, Isra Adnan
al-Nayar, Muna Muhammad
Daghir, Khulud Iskandar
Source
The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering
Issue
Vol. 19, Issue 1 (31 Mar. 2019), pp.60-74, 15 p.
Publisher
University of Babylon College of Engineering
Publication Date
2019-03-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
15
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في الوقت الحالي هنالك عدد من التطبيقات للروبوتات المتنقلة في حياتنا مثل المنزل و المدارس و المستشفيات، الخ.
الهدف من هذا البحث هو التقليل من طول المسار و تجنب العوائق للروبوت المحمول في بيئة ثابتة.
نعرض في هذا العمل مسألة تخطيط مسارا لروبوت متحرك ذا العجلات من نقطة البداية الى نقطة الهدف في بيئة مستوية ممثلة بمساحة عمل ثنائية الابعاد.
تم حل مشكلة تخطيط المسار باستخدام طريقة تحسين سرب الطيور وهي تقنية الاستنتاج العشوائي المستندة الى ذكاء السرب و التي تقلد السلوك الاجتماعي للأسماك او الطيور تم تطبيقها لتحديد المسار الامثل للروبوت المتحرك للوصول الى الهدف.
نتائج المحاكاة و التي تم التوصل اليها باستخدام لغة الماتلاب أكدت أن الخوارزمية المقترحة تتفوق على خوارزمية سرب الطيور القياسية مع نفس ظروف البيئة من خلال توفير أقصر مسار للروبوت المتحرك.
Abstract EN
From the time being, there are even instances for application of mobile robots in our life like in home, schools, hospitals, etc.
The goal of this paper is to plan a path and minimizing the path lengths with obstacles avoidance for a mobile robot in static environment.
In this work we depict the issue of off-line wheeled mobile robot (WMR) path planning, which best route for wheeled mobile robot from a start point to a target at a plane environment represented by 2-D work space.
A modified optimization technique to solve the problem of path planning problem using particle swarm optimization (PSO) method is given.
PSO is a swarm intelligence based stochastic optimization technique which imitate the social behavior of fish schooling or bird flocking, was applied to locate the optimum route for mobile robot so as to reach a target.
Simulation results, which executed using MATLAB 2014 programming language, confirmed that the suggested algorithm outperforms the standard version of PSO algorithm with the same environment conditions by providing the shortest path for mobile robot
American Psychological Association (APA)
al-Nayar, Muna Muhammad& Daghir, Khulud Iskandar& Hadi, Isra Adnan. 2019. A comparative study for wheeledmobile robot path planning based on modified intelligent algorithms. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering،Vol. 19, no. 1, pp.60-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973919
Modern Language Association (MLA)
al-Nayar, Muna Muhammad…[et al.]. A comparative study for wheeledmobile robot path planning based on modified intelligent algorithms. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering Vol. 19, no. 1 (Mar. 2019), pp.60-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973919
American Medical Association (AMA)
al-Nayar, Muna Muhammad& Daghir, Khulud Iskandar& Hadi, Isra Adnan. A comparative study for wheeledmobile robot path planning based on modified intelligent algorithms. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering. 2019. Vol. 19, no. 1, pp.60-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973919
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 73-74
Record ID
BIM-973919