Nonlinear predictive control with end point constraints
Other Title(s)
بنية الخطية التنبؤية مع تحديد النقطة النهائية
Author
Source
The Journal of Engineering Research
Issue
Vol. 3, Issue 1 (30 Jun. 2006), pp.69-74, 6 p.
Publisher
Sultan Qaboos University College of Engineering
Publication Date
2006-06-30
Country of Publication
Oman
No. of Pages
6
Main Subjects
Information Technology and Computer Science
Topics
Abstract AR
تتطرق هذه المقالة إلى البنية التنبؤية مع تحديد النقطة النهائية، و التي تؤمن ملاحقة محددة لمسارات مرجعية سلسلة.
المعالج التحكمي معتمد قيمة زمنية أصغرية لأخطاء الملاحقة التنبؤية غير الخطية.
السمة المفتاحية لقانون التحكم هي أن التركيب يحتاج لانجاز الوضع الامثلي بشكل مباشر، و ملاحقة المحدودة للإشارة المرجعية السلسة مضمونة.
و قد تم تطبيق دارة التحكم المقترحة على حركات مخططة لربوت متحرك.
كما تم إنجاز المحاكاة من أجل تثبيت أداء الملاحقة للمعالج التحكمي المقترح.
Abstract EN
The optimal nonlinear predictive control structure with end point constraints is presented, which provides asymp-totic tracking of smooth reference trajectories.
The controller is based on a finite horizon continuous time minimization of nonlinear predicted tracking errors.
A key feature of the control law is that its implementation does not need to perform an online optimization, and asymptotic tracking of smooth reference signal is guaranteed.
The proposed control scheme is applied to planning motions problem of a mobile robot.
Simulations results are performed to validate the tracking performance of the proposed controller.
American Psychological Association (APA)
Hedjar, R.. 2006. Nonlinear predictive control with end point constraints. The Journal of Engineering Research،Vol. 3, no. 1, pp.69-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-211866
Modern Language Association (MLA)
Hedjar, R.. Nonlinear predictive control with end point constraints. The Journal of Engineering Research Vol. 3, no. 1 (Jun. 2006), pp.69-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-211866
American Medical Association (AMA)
Hedjar, R.. Nonlinear predictive control with end point constraints. The Journal of Engineering Research. 2006. Vol. 3, no. 1, pp.69-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-211866
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendix : p. 74
Record ID
BIM-211866