Nonlinear predictive control with end point constraints

Other Title(s)

بنية الخطية التنبؤية مع تحديد النقطة النهائية

Author

Hedjar, R.

Source

The Journal of Engineering Research

Issue

Vol. 3, Issue 1 (30 Jun. 2006), pp.69-74, 6 p.

Publisher

Sultan Qaboos University College of Engineering

Publication Date

2006-06-30

Country of Publication

Oman

No. of Pages

6

Main Subjects

Information Technology and Computer Science

Topics

Abstract AR

تتطرق هذه المقالة إلى البنية التنبؤية مع تحديد النقطة النهائية، و التي تؤمن ملاحقة محددة لمسارات مرجعية سلسلة.

المعالج التحكمي معتمد قيمة زمنية أصغرية لأخطاء الملاحقة التنبؤية غير الخطية.

السمة المفتاحية لقانون التحكم هي أن التركيب يحتاج لانجاز الوضع الامثلي بشكل مباشر، و ملاحقة المحدودة للإشارة المرجعية السلسة مضمونة.

و قد تم تطبيق دارة التحكم المقترحة على حركات مخططة لربوت متحرك.

كما تم إنجاز المحاكاة من أجل تثبيت أداء الملاحقة للمعالج التحكمي المقترح.

Abstract EN

The optimal nonlinear predictive control structure with end point constraints is presented, which provides asymp-totic tracking of smooth reference trajectories.

The controller is based on a finite horizon continuous time minimization of nonlinear predicted tracking errors.

A key feature of the control law is that its implementation does not need to perform an online optimization, and asymptotic tracking of smooth reference signal is guaranteed.

The proposed control scheme is applied to planning motions problem of a mobile robot.

Simulations results are performed to validate the tracking performance of the proposed controller.

American Psychological Association (APA)

Hedjar, R.. 2006. Nonlinear predictive control with end point constraints. The Journal of Engineering Research،Vol. 3, no. 1, pp.69-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-211866

Modern Language Association (MLA)

Hedjar, R.. Nonlinear predictive control with end point constraints. The Journal of Engineering Research Vol. 3, no. 1 (Jun. 2006), pp.69-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-211866

American Medical Association (AMA)

Hedjar, R.. Nonlinear predictive control with end point constraints. The Journal of Engineering Research. 2006. Vol. 3, no. 1, pp.69-74.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-211866

Data Type

Journal Articles

Language

English

Notes

Includes appendix : p. 74

Record ID

BIM-211866