![](/images/graphics-bg.png)
Modeling and fuzzy logic controller design for laboratory scale 3dof UOTCS helicopter
Other Title(s)
نمذجة و تصميم مسيطر منطق مضبب لمنظومة مروحية أل (UOTCS) ذي ثلاث درجات حرية المختبرية
Joint Authors
Said, Wala al-Din Khayri
Shakir, Mothena Fakhri
Source
Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering
Issue
Vol. 10, Issue 1 (31 Dec. 2010), pp.72-84, 13 p.
Publisher
Publication Date
2010-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
13
Main Subjects
Topics
Abstract AR
يقدم البحث تمثيل و تصميم مسيطر للمروحية (UOTCS) و التي صنعت في قسم هندسة السيطرة و النظم في الجامعة التكنولوجية.
قد طورت هذه المروحية ابتداء لتعليم ديناميكية الأنظمة و أساسيات هندسة السيطرة لطلبة الدراسات الأولية.
كذلك فان المنظومة توفر منصة بحث ممتازة لطلبة الدراسات العليا في هندسة السيطرة والميكاوونيكس.
طور النموذج الرياضي لكي يشابه حركة المروحية (UOTCS) و قد اشتق النموذج الكينماتيكي باتباع نظرية (Denavit-Hartenberg) بينما اعتمد النموذج الديناميكي على معادلات (Euler-Lagrange) للحركة.
يشمل النموذج الرياضي عزم القصور الذاتي لكل من كتلة الموازنة و الحاملات ومحركي المروحيتين.
وجد النموذج الرياضي ملائما للتطبيق حيث يصف السلوكيات المؤثرة و التعشيق بين درجات الحرية لنموذج المروحية.
كذلك يقدم البحث تصميم مسيطرات منطقية ضبابية لكل من حركة الارتفاع و الميل لمروحية ال (UOTCS) قورن أداء مسيطر المنطق المضبب (PID) و تشير النتائج إلى أن أداء المسيطرات المنطقية الضبابية جيدة و مناسبة للسيطرة على حركتي الارتفاع و الميل(elevation and pitch) لمروحية .(UOTCS) وظفت الصياغات الواقعية الحقيقية لإحياء و إظهار نتائج المحاكاة صوريا.
حيث استعملت لغة النموذج الواقعي الحقيقي لخلق نموذج مروحية ثلاثية الأبعاد.
Abstract EN
The UOTCS (University Of Technology Control System) helicopter system is a laboratory scale experimental platform developed primarily for teaching system dynamics and control engineering principles to undergraduate students.
It also provides an excellent research platform for control and mechatronics postgraduate students.
This paper is concerned with the modeling and controllers design for the UOTCS helicopter to mimics its motion.
The kinematics model was derived following the Denavit-Hartenberg theory while the dynamic model was based on Euler-Lagrange equations of motion.
The helicopter mathematical model includes the inertias of the counterweight, the beams and the propeller motors.
This model was found competent enough for this application as it describes the dominant behaviors and coupling among the degrees of freedom of the helicopter model.
Fuzzy logic controllers for elevation and pitch motion control were designed.
The performance of the FLC is compared with the classical PID controller and the results are evaluated.
Fuzzy logic controllers are suitable to control the elevation and pitch motions of the UOTCS helicopter.
American Psychological Association (APA)
Said, Wala al-Din Khayri& Shakir, Mothena Fakhri. 2010. Modeling and fuzzy logic controller design for laboratory scale 3dof UOTCS helicopter. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering،Vol. 10, no. 1, pp.72-84.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-289940
Modern Language Association (MLA)
Said, Wala al-Din Khayri& Shakir, Mothena Fakhri. Modeling and fuzzy logic controller design for laboratory scale 3dof UOTCS helicopter. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering Vol. 10, no. 1 (Dec. 2010), pp.72-84.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-289940
American Medical Association (AMA)
Said, Wala al-Din Khayri& Shakir, Mothena Fakhri. Modeling and fuzzy logic controller design for laboratory scale 3dof UOTCS helicopter. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering. 2010. Vol. 10, no. 1, pp.72-84.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-289940
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendix : p. 78-84
Record ID
BIM-289940