Learn ability of skilled motion for robot systems with internal model
Other Title(s)
قابلية تعلم الحركة الماهرة لأنظمة الروبوت باستخدام النموذج الداخلي
Author
Source
Issue
Vol. 30, Issue 2A (30 Sep. 2012), pp.1-14, 14 p.
Publisher
University of Basrah College of Science
Publication Date
2012-09-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
14
Main Subjects
Topics
Abstract AR
تم في هذا البحث دراسة طريقة مقترحة للتحكم المتعلم باستخدام النموذج الداخلي و يمكن استخدامها كطريقة تحكم تتابعية في التحكم بمعالجات الروبوت.
أن الطريقة المقترحة للتحكم المتعلم تتألف من مسيطر النموذج الداخلي كمتحكم أساس مضاف إليه مسيطر التحكم المتعلم كمسيطر بالاتجاه الأمامي و تم استخدامه في السيطرة على أحد الأنظمة المتغيرة بصورة خطية مع الزمن.
أن تركيب نظام السيطرة المقترح و هو من الدرجة الثانية يتألف من مسيطر داخلي للضوضاء في النظام و يستخدم نظام سيطرة خارجي لتتبع المسار.
و قد تم في هذا البحث استخدام نوع جديد من التغذية الراجعة للموقع يعتمد على الدالة المثلثية.
و قد تم في الطريقة المقترحة تحسين الأداء في المحاولة الجديدة اعتمادا على بيانات الاشتغال الناتجة في المحاولة السابقة.
يتضمن البحث وضع إثبات رياضي لصحة الطريقة المقترحة.
بالإضافة إلى وجود أمثلة توضح فعالية هذه الطريقة.
كما تم دراسة الحساسية لتأثير وجود خطأ في العودة إلى الوضع الابتدائي من خلال المحاكاة بالحاسبة, إن النتائج تبين الأداء الجيد للطريقة المقترحة.
Abstract EN
In this paper a simple learning control scheme using internal model for trajectory tracking of robot manipulators is presented.
The proposed learning control structure consists of an internal model based controller plus a feed forward learning control for linear time varying system.
The two degree of freedom control structure consists of an inner disturbance controller for the system and used an outer tracking controller.
Instead of a quadratic artificial potential of joint angles, this paper introduces a new type of a quasi – natural potential in robot dynamics, which induces a type of sinusoidal position feedback with saturation in servo – loops.
The proposed algorithm is used for improving the performance at the next trail on the basis of the previous operation data.
Examples are given to show the effectiveness of the proposed algorithm.
An analysis of the convergence proof together with simulation results are presented.
The robustness of the algorithm against error in initial settings is studied through computer simulation.
Simulation results show good performance for the proposed algorithm.
American Psychological Association (APA)
Umran, Khulud Musa. 2012. Learn ability of skilled motion for robot systems with internal model. Basrah Journal of Science،Vol. 30, no. 2A, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-320496
Modern Language Association (MLA)
Umran, Khulud Musa. Learn ability of skilled motion for robot systems with internal model. Basrah Journal of Science Vol. 30, no. 2-A (2012), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-320496
American Medical Association (AMA)
Umran, Khulud Musa. Learn ability of skilled motion for robot systems with internal model. Basrah Journal of Science. 2012. Vol. 30, no. 2A, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-320496
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendices : p. 10-13
Record ID
BIM-320496