Design of robotic arm control system mimics human arm motion
Other Title(s)
تصميم نظام تحكم لذراع إنسان آلي يحاكي حركة ذراع الإنسان
Joint Authors
al-Amiri, Abd al-Salam Abd al-Abbas
Taqi, Ghayth Abd al-Wadud
Source
al-Khwarizmi Engineering Journal
Issue
Vol. 9, Issue 1 (31 Mar. 2013), pp.9-18, 10 p.
Publisher
University of Baghdad al-Khwarizmi College of Engineering
Publication Date
2013-03-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
10
Main Subjects
Engineering & Technology Sciences (Multidisciplinary)
Topics
Abstract AR
یعرض ھذا البحث نظام تحكم لذراع إنسان آلي، لمحاكاة حركة ذراع الإنسان بالوقت الحقیقي و الوضع الغیر متصل.
لقد تم تصمیم و بناء نظام المتابعة لحركة ید الإنسان من خلال نظام تحسس لتحدید الموقع و الاتجاه في الفضاء و كذلك عملیة المسك و الالتقاط لید الإنسان.
لقد استند في تصمیم نظام التحسس على الھیكل الھندسي لمتابعة حركة ذراع الإنسان المراد السیطرة علیھا.
نفذت خوارزمیة التحكم بذراع الإنسان الآلي بواسطة برنامج ألفیجوال بیسك بواجهة رسومیة للمستخدم.
اعتمدت خوارزمیة السیطرة على طریقة خارطة مفصل لمفصل لمطابقة حركة كل مفصل لذراع التحسس و ذراع الإنسان لیتم محاكاتها من قبل ذراع الإنسان.
Abstract EN
This paper presents a control system to make the robotic hand mimic human hand motion in real time and offline mode.
The human hand tracking system is a wearable sensing arm (potentiometers) used to determine the position in space and to sense the grasping task of human hand.
The maskable sensing arm was designed with same geometrical arrangement of robotic hand that needs to be controlled.
The control software of a robot was implemented using Visual Basic and supported with graphical user interface (GUI).
The control algorithm depends on joint to joint mapping method to match between the motions at each joint of portable sensing arm with corresponding joint of a robot in order to make the robot mimic the motion.
American Psychological Association (APA)
al-Amiri, Abd al-Salam Abd al-Abbas& Taqi, Ghayth Abd al-Wadud. 2013. Design of robotic arm control system mimics human arm motion. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 9, no. 1, pp.9-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-322815
Modern Language Association (MLA)
al-Amiri, Abd al-Salam Abd al-Abbas& Taqi, Ghayth Abd al-Wadud. Design of robotic arm control system mimics human arm motion. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 9, no. 1 (2013), pp.9-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-322815
American Medical Association (AMA)
al-Amiri, Abd al-Salam Abd al-Abbas& Taqi, Ghayth Abd al-Wadud. Design of robotic arm control system mimics human arm motion. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2013. Vol. 9, no. 1, pp.9-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-322815
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 17
Record ID
BIM-322815