![](/images/graphics-bg.png)
Enhanced GA for mobile robot path planning based on links among distributed nodes
Other Title(s)
الخوارزمية الوراثية المعززة لتخطيط طريق الروبوت النقال المستندة على الروابط بين العقد الموزعة
Joint Authors
Abbas, Mustafa Wad
Muhammad, Muhammad J.
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 31, Issue 1 (31 Dec. 2013), pp.26-41, 16 p.
Publisher
Publication Date
2013-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
16
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذا البحث, اقترحنا خوارزمية وراثية معززة جديدة لغرض إيجاد الطريق الأمثل للروبوت النقال.
تم افتراض مجال عمل الروبوت النقال معروف البيئةمع وجود عدة عوائق ثابتة فيه.
إن مساحة البيئة قد قسمت الى عدة مربعات متساوية بواسطة إسقاط بكة ذات تحة معينة على مساحة البيئة.
يمثل كل مربع عقدة في مجال العمل و الأكثر من ذلك كل عقدة تم تخصيصها بواسطة رقم منفرد.
لذلك و كل هذه العقد موزع بشكل منتظم في مجال العمل و يمكن لكل عقدة أن ترتبط بعقدة أخرى بواسطة خط مستقيم ما لم يتقاطع هذا الخط المستقيم مع واحد أو أكثر من العوائق.
تم تقديم مشغل جديد هنا سمي عامل التحقق من الارتباطات لغرض فحص كل الارتباطات المتاحة بين أي عقدتين.
و إن مشغلات الخوارزمية الوراثية قد تم تكيفها و تعزيزها لملائمة مشكلة تخطيط طريق الروبوت النقال و الأكثر من ذلك لقد أنشأنا مشغلات أخرى جديدة لزيادة كفاءة الخوارزمية.
و لقد تم دراسة المحاكاة لغرض التحقق و المصادقة على فعالية الخوارزمية المقترحة .
Abstract EN
In this paper, we propose an Enhanced Genetic Algorithm (EGA) to find the optimal path for a mobile robot.
The workspace of the mobile robot is assumed to be of known environment with many static obstacles.
The space of environment is divided into equally quarters by projection of a grid of specified distance on the environment space.
Each quarter represents a node in the workspace.
Moreover, each node has assigned by a unique number.
So, all these nodes are distributed uniformly in the workspace.
Each node may link to another node by straight line unless this line crosses one or more obstacles.
New operator named Validation of Links operator introduces here to check all valid links between any two nodes.
The GA operators adjusted and enhanced to suit the path planning problem and further more we develop new other operators to increase the efficiency of the algorithm.
Simulation studies are carried out to verify and validate the effectiveness of the proposed algorithm.
American Psychological Association (APA)
Muhammad, Muhammad J.& Abbas, Mustafa Wad. 2013. Enhanced GA for mobile robot path planning based on links among distributed nodes. Engineering and Technology Journal،Vol. 31, no. 1, pp.26-41.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-332425
Modern Language Association (MLA)
Muhammad, Muhammad J.& Abbas, Mustafa Wad. Enhanced GA for mobile robot path planning based on links among distributed nodes. Engineering and Technology Journal Vol. 31, no. 1 (2013), pp.26-41.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-332425
American Medical Association (AMA)
Muhammad, Muhammad J.& Abbas, Mustafa Wad. Enhanced GA for mobile robot path planning based on links among distributed nodes. Engineering and Technology Journal. 2013. Vol. 31, no. 1, pp.26-41.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-332425
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 40-41
Record ID
BIM-332425