Displacement detection application of HDNS A2051 optical sensor for controlling a 4-DOF cylindrical manipulator
Other Title(s)
تطبيق حساب الإزاحة لمتحسس بصري من نوع A2051 HDNS في السيطرة على معالج اسطواني الحركة ذات 4 درجات من الحرية
Author
Talabani, Rawand Ihsan Jala Nasr al-Din
Source
al-Rafidain Engineering Journal
Issue
Vol. 17, Issue 6 (31 Dec. 2009), pp.53-66, 14 p.
Publisher
University of Mosul College of Engineering
Publication Date
2009-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
14
Main Subjects
Abstract AR
تم تصميم دائرة ربط توازي للسيطرة المبرمجة على مشغلات مؤازرة كهربائية و المستخدمة في معالج آلي اسطواني الحركة عن طريق استخدام الحاسوب كمسيطر.
المعالج الآلي المصنع محليا يمتلك أربع درجات من الحرية في حركته من خلال استخدام خمس محركات كهربائية (أربعة محركات لتشغيل أربع مفاصل و واحدة لتشغيل نهاية المعالج).
دائرة الربط التوازي تحتوي على Relay للسيطرة على اختيار المشغل المؤازر و أتجاه حركته و يستخدم كأداة إخراج، كما و يحتوي الدائرة على Buffer و بوابة XOR كأدوات أدخال حيث تستعمل الأخيرة في تسهيل مهمة حساب مقدار قراءة المتحسس للإزاحة.
تم استعمال المتحسس البصري المستخدم في تطبيقات الحاسوب (الفأرة) كمتحسس للإزاحة الحقيقية التي يتحركها المفصل و استخدامه كإشارة داخلة غلى منظومة السيطرة.
أستعمل برنامج QBASIC في عملية البرمجة و السيطرة على حركة الذراع الآلي و باستخدام معادلات الكينماتيكية المشتقة باعتماد شكل الذراع (المعالج).
البرنامج يحتوي على عداد لحساب التغير الحاصل في الإشارة الرقمية الخارجية من المتحسس.
أداء الدوائر و المعدات الإلكترونية و البرنامج كانت عالية و دقيقة، نتيجة البحث أظهرت أمكانية استعمال المتحسس البصري (بشكله الموجود في الفأرة) في دوائر السيطرة و كجهاز لقياس الإزاحة.
Abstract EN
Parallel port interface circuit is designed, fabricated and tested for programmable control of electrical motor actuators used in a cylindrical robotic manipulator.
The robotic arm built in–house has four degrees of freedom through the use of five electrical motors (four for joint actuating and one for end–effector).
The interface circuit consists of relays as output devices, an octal bus transceiver, and a quad 2-input exclusive-XOR gate as input devices.
An optical mouse–sensor (one for each joint) is used to indicate the actual position of the joint and uses it as a feedback signal.
A menu driven QBASIC program is developed for controlling the robotic arm using the manipulator kinematics.
The program contains a counter for counting the variation in digital signal (changing times of the state).
The entire circuits, devices, and the program worked accurately.
The result shows that the optical mouse sensors function properly in the controlling system and displacement measuring.
American Psychological Association (APA)
Talabani, Rawand Ihsan Jala Nasr al-Din. 2009. Displacement detection application of HDNS A2051 optical sensor for controlling a 4-DOF cylindrical manipulator. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 17, no. 6, pp.53-66.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-338025
Modern Language Association (MLA)
Talabani, Rawand Ihsan Jala Nasr al-Din. Displacement detection application of HDNS A2051 optical sensor for controlling a 4-DOF cylindrical manipulator. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 17, no. 6 (Dec. 2013), pp.53-66.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-338025
American Medical Association (AMA)
Talabani, Rawand Ihsan Jala Nasr al-Din. Displacement detection application of HDNS A2051 optical sensor for controlling a 4-DOF cylindrical manipulator. al-Rafidain Engineering Journal. 2009. Vol. 17, no. 6, pp.53-66.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-338025
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 66
Record ID
BIM-338025
