Genetic algorithm (GA) based optimal feedback control weighting matrices computation
Other Title(s)
الخوارزمية الجينية المعتمدة لمسيطر التغذية العكسية المثالي لحساب مصفوفات الوزن
Joint Authors
Abd Allah, Abd Allah Ibrahim
Ahmad, Jamal Mahmud
Atiyyah, Salih Mahmud
Source
al-Rafidain Engineering Journal
Issue
Vol. 21, Issue 5 (31 Oct. 2013), pp.25-33, 9 p.
Publisher
University of Mosul College of Engineering
Publication Date
2013-10-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
9
Main Subjects
Topics
Abstract AR
تعتبر المنظم الخطي المتعامد أكثر التقنيات المستخدمة في استراتيجية السيطرة على حالات التغذية العكسية.
حيث تحقق هذه التقيات نتائج جيدة لكن تعاني من مشكلة تعريف أوزان المصفوفات و التي عادة ميتم حسابها عن طرق الخطأ و الصواب و هذه ما قد تسبب إلى مشكلة توليف المسيطر و عوامله و بالتالي إلى صعوبة الوصول إلى الحالة المثلى من أداء النظام.
البحث بعرض تصميم مسيطر لموقع الذراع الآلي بواسطة اختيار معاملات المنظم الخطي المتعامد بالخوارزمية الجينية.
على الرغم من النتائج الجيدة التي تم الحصول عليها من هذه الطريقة، نظام السيطرة ليست مهمة سهلة بسبب طريقة الخطأ و الصواب التي ينطوي عليها تعريف مصفوفات الوزن.
في شل هذه الحالات، قد يكون من الصعب ضبط معاملات التحكم من أجل الحصول على السلوك الأمثل للنظام.
البحث أعلاه، يقترح أسلوب ردود الفعل في الحالات التي لا توجد بها عمليات التجربة الخطأ و الصواب المعنية لاختيار مصفوفات الوزن لتصميم التحكم لتحقيق المواصفات بتخطي الحد الأقصى لاستجابة و الحد من تقليل زمن الاستقرار و الارتفاع لاستجابة.
و تستند هذه التقنية المقترحة على استخدام الخوارزميات الجينية.
و تظهر النتائج أن من الممكن أن يحكم التصميم و يلبي المواصفات.
Abstract EN
Linear Quadratic Regulator (LQR) is one of the most interesting control techniques adopted as a control strategy in state feedback.
These types of techniques achieve good results but suffer from the problem of trial and error involved in the computation of weight matrices.
The trial and error technique leads to hard tuning of the LQR controller parameters.
This of course will lead to difficulty in reaching the optimal system performance.
The paper attempts to solve the above difficulty via the selection of the LQR weight matrices using Genetic Algorithm GA.
This proposed solution will avoid the trail and error involved in the state feedback technique.
The proposed solution has been adopted in the design of position controller of a robot arm and the results of computer simulation have shown that the proposed solution fulfill specifications, for minimum overshoot, settling and rising times.
American Psychological Association (APA)
Abd Allah, Abd Allah Ibrahim& Ahmad, Jamal Mahmud& Atiyyah, Salih Mahmud. 2013. Genetic algorithm (GA) based optimal feedback control weighting matrices computation. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 21, no. 5, pp.25-33.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-343089
Modern Language Association (MLA)
Abd Allah, Abd Allah Ibrahim…[et al.]. Genetic algorithm (GA) based optimal feedback control weighting matrices computation. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 21, no. 5 (Oct. 2013), pp.25-33.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-343089
American Medical Association (AMA)
Abd Allah, Abd Allah Ibrahim& Ahmad, Jamal Mahmud& Atiyyah, Salih Mahmud. Genetic algorithm (GA) based optimal feedback control weighting matrices computation. al-Rafidain Engineering Journal. 2013. Vol. 21, no. 5, pp.25-33.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-343089
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 33
Record ID
BIM-343089
