Selection of a trajectory function for minimum energy requirements of a spherical robot
Other Title(s)
اختيار معادلة المسار للحصول على أقل طاقة مطلوبة لروبوت كروي
Joint Authors
al-Jawi, Abd al-Ghaffar Azhari Nawawi
Diken, H.
al-Shahrani, S. A.
Source
Journal of King Abdulaziz University : Engineering Sciences
Issue
Vol. 15, Issue 2 (31 Dec. 2004), pp.99-110, 12 p.
Publisher
King Abdulaziz University Scientific Publishing Center
Publication Date
2004-12-31
Country of Publication
Saudi Arabia
No. of Pages
12
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذه الدراسة تم تطوير المعادلات الديناميكية لروبوت من نوع ستانفورد.
فقد تم اختيار نوع مسار الخط المستقيم لتوجيه حركة الذراع النهائي المؤثر و ذلك باستخدام معادلات و أوقات مختلفة.
(cubic segment, bang-bang parabolic blend, : المعادلات هذه من و باستخدام .simple harmonic, cycloid, and 3-4-5 polynomial) المعادلات الثلاث الأخيرة لتوجيه المسار تم الحصول على مجموع الطاقة المستخدمة بالنسبة للوقت لكل معادلة من هذه المعادلات.
و قد أوضحت النتائج أن أقل طاقة تستخدم عند استخدام معادلة من نوع segment .cubic
Abstract EN
In this study dynamic equations of a Stanford type spherical robot is developed.
In the work space of the robot, straight line trajectory is chosen for the end effector.
On this trajectory, robot travels with different time functions.
These functions are cubic segment, bang-bang parabolic blend, simple harmonic, cycloid, and 3-4-5 polynomial.
Total consumed energy curves are obtained with respect to travel times for each trajectory.
Results show that cubic segment trajectory function spends minimum energy.
American Psychological Association (APA)
al-Jawi, Abd al-Ghaffar Azhari Nawawi& Diken, H.& al-Shahrani, S. A.. 2004. Selection of a trajectory function for minimum energy requirements of a spherical robot. Journal of King Abdulaziz University : Engineering Sciences،Vol. 15, no. 2, pp.99-110.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-360831
Modern Language Association (MLA)
al-Jawi, Abd al-Ghaffar Azhari Nawawi…[et al.]. Selection of a trajectory function for minimum energy requirements of a spherical robot. Journal of King Abdulaziz University : Engineering Sciences Vol. 15, no. 2 (2004), pp.99-110.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-360831
American Medical Association (AMA)
al-Jawi, Abd al-Ghaffar Azhari Nawawi& Diken, H.& al-Shahrani, S. A.. Selection of a trajectory function for minimum energy requirements of a spherical robot. Journal of King Abdulaziz University : Engineering Sciences. 2004. Vol. 15, no. 2, pp.99-110.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-360831
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 109
Record ID
BIM-360831