![](/images/graphics-bg.png)
Singularity analysis of parallel robot with six degrees-of- freedom of six legs
Other Title(s)
تحليل التفرد في الروبوت المتوازي ذو الست درجات من الحرية و يملك ستة أرجل
Joint Authors
Ahmad, Haydar Sabah
Ulwan, Hasan M.
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 32, Issue 4A (30 Apr. 2014), pp.960-972, 13 p.
Publisher
Publication Date
2014-04-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
13
Main Subjects
Topics
Abstract AR
يقترح هذا البحث ايجاد حلا رياضيا لروبوت ذو ستة درجات حرية و متابعة حركته على مسار معين لإيجاد مناطق التفرد.
تم اشتقاق معادلة رياضية بالاعتماد على المبادئ الأساسية للمتجهات تعطي هذه المعادلة تحليلا رياضيا دقيقا لموقع مركز المنصة المتحركة.
وفقا لهذه المعادلة الرياضية تم حساب طول كل رجل.
و هذا يعني أن الإحداثيات الغير معتمدة (أطوال الوصلات) تم حسابها بالاعتماد على المعتمدة (إحداثيات و توزيع زوايا مركز المنصة المتحركة).
تم حساب الأطوال بإعطاء موقعها عن طريق التحليل الكينماتيكي العكسي عندما يكون مركز المنصة المتحركة في مسار معين و كذلك معرفة موقع و اتجاه مركز المنصة المتحركة من خلال حساب التحليل الكينماتيكي الأمامي (التقدمي) و يتم ذلك باستخدام برنامج (ماثكاد 14). عند تحريك الروبوت باستخدام البرنامج تنقلب المنصة المتحركة بزاوية خيالية عند الموقع 4 و عند ذلك نفقد السيطرة على الروبوت مما يدل على الوقوع أو الاقتراب من موقع التفرد و هذه مشكلة كبيرة تحدث في حالات خاصة عند حركة الروبوت و تسمى ظاهرة التفرد.
Abstract EN
This paper suggests a mathematical solution to parallel manipulator with six degrees of freedom and follows the movement on a specific track to evaluate the singularity position.
Mathematical equation was derived based on the fundamental principles of the coordinate and orientation vectors of the moving platform center.
According to this equation, each leg length was calculated.
It means that the independent coordinates (linkage length) was calculated with respect to the dependent coordinates (coordinate and orientation of the moving platform center) by using (MathCad 14) software.
By solving the forward kinematics, the coordinate and orientation of the moving platform center were evaluated when this center was moving in a specific track.
The center of moving platform moved between two points.
When the robot moved using animated program turns the moving platform to imaginary at (position 4), when lose control of the robot and this is a big problem occurs in special cases when the movement of the robot is called singularity.
American Psychological Association (APA)
Ulwan, Hasan M.& Ahmad, Haydar Sabah. 2014. Singularity analysis of parallel robot with six degrees-of- freedom of six legs. Engineering and Technology Journal،Vol. 32, no. 4A, pp.960-972.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-371237
Modern Language Association (MLA)
Ulwan, Hasan M.& Ahmad, Haydar Sabah. Singularity analysis of parallel robot with six degrees-of- freedom of six legs. Engineering and Technology Journal Vol. 32, no. 4A (2014), pp.960-972.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-371237
American Medical Association (AMA)
Ulwan, Hasan M.& Ahmad, Haydar Sabah. Singularity analysis of parallel robot with six degrees-of- freedom of six legs. Engineering and Technology Journal. 2014. Vol. 32, no. 4A, pp.960-972.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-371237
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 972
Record ID
BIM-371237