Best path planning algorithm for mobile robot based on modified genetic algorithm
Other Title(s)
خوارزمية تخطيط أفضل مسار لروبوت متحرك اعتمادا على خوارزمية الجينات المطورة
Joint Authors
Ismail, Qays Said
Shiltagh, Nadiyah Adnan
Habib, Ziyad Qasim
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 32, Issue 4A (30 Apr. 2014), pp.986-1006, 21 p.
Publisher
Publication Date
2014-04-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
21
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذه البحث تم عرض أفضل مسار للروبوت المتحرك على أساس الخوارزمية الجينية المعدلة.
الخوارزمية المقترحة تقوم بقراءة خريطة البيئة و التي عرضت على شكل نموذج شبكة و ثم تحاول إنشاء أمثل أو قرب مسار لتجنب التصادم.
لم يتم استخدام عامل الطفرة في الخوارزمية ألمقترحة و تم استخدام عامل اختيار معدل.
النموذج المقترح تم تنفيذه على خمس بيئات مختلفة, أربع منها نفذت على مساحات مختلفة و البيئة الخامسة ذات مساحة كبيرة جدا.
نتائج المحاكاة تبين أن الطريقة المقترحة تعطي نتائج جيدة من حيث حساب أقصر مسافة و أقل وقت تنفيذ مقارنة مع الخوارزميات الجينية الأخرى و أنواع الحوسبة.
Abstract EN
In this paper a best path planning for mobile robot based on modified Genetic algorithm is introduced.
The proposed algorithm read the map of the environment which expressed by grid model and then attempts to create an optimal or near optimal collision free path.
No mutation operator is used in the proposed algorithm and modified generations of population size with modified selection operator are used.
The proposed approach is implemented in five different environments.
Four of these environments are implemented in different range of space.
The fifth environment is very large size.
The simulation results show that the proposed method can give good results in terms of minimizing distance and executions time in comparison with the other Genetic algorithms and with other kinds of soft computing (Neural Networks and Fuzzy) when they applying with different environments and cutter environments.
American Psychological Association (APA)
Shiltagh, Nadiyah Adnan& Ismail, Qays Said& Habib, Ziyad Qasim. 2014. Best path planning algorithm for mobile robot based on modified genetic algorithm. Engineering and Technology Journal،Vol. 32, no. 4A, pp.986-1006.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-371250
Modern Language Association (MLA)
Shiltagh, Nadiyah Adnan…[et al.]. Best path planning algorithm for mobile robot based on modified genetic algorithm. Engineering and Technology Journal Vol. 32, no. 4A (2014), pp.986-1006.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-371250
American Medical Association (AMA)
Shiltagh, Nadiyah Adnan& Ismail, Qays Said& Habib, Ziyad Qasim. Best path planning algorithm for mobile robot based on modified genetic algorithm. Engineering and Technology Journal. 2014. Vol. 32, no. 4A, pp.986-1006.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-371250
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 1005-1006
Record ID
BIM-371250