![](/images/graphics-bg.png)
A comparative study of various intelligent algorithms based nonlinear PID neural trajectory tracking controller for the differential wheeled mobile robot model
Other Title(s)
دراسة مقارنة لخوارزميات ذكية متنوعة أساسه مسيطر تتابع مسار عصبي لأخطي تناسبي تكاملي تفاضلي لنموذج التحرك التفاضلي لإنسان آلي متنقل
Author
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
Source
Issue
Vol. 20, Issue 5 (31 May. 2014), pp.44-60, 17 p.
Publisher
University of Baghdad College of Engineering
Publication Date
2014-05-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
17
Main Subjects
Topics
Abstract AR
يقدم هذا البحث, دراسة مقارنة لخوارزميتين لتعليم مسيطر تناسبي تكاملي تفاضلي عصبي لاخطي تتابعي لمسار عجلة الإنسان آلي متحرك لكي يتبع مسار مستمر معرف مسبقا.
كتقنيات سهلة و سريعة التنغيم, لقد تم استخدام الخوارزمية الوراثية و خوارزمية حشد الجسيمات الأمثلية لتنغيم عناصر المسيطر اللاخطي التناسبي التكاملي التفاضلي لإيجاد أفضل أشارة سرعة لعجلة للإنسان الآلي المتحرك الحقيقي.
لقد تم استخدام الدالة الفعالة موجة البوليونك في هيكلية المسيطر العصبي.
من خلال نتائج المحاكاة و العمل التجريبي, أثبتت أن المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي العصبي اللاخطي المقترح تنغيمه بواسطة خوارزمية حشد الجسيمات الأمثلية أكثر فعالية و متانة مقارنة بالمسيطرة الذي تم تنغيمه بواسطة الخوارزمية الوراثية, و هذا واضح من خلال تقليل الخطأ ألتتابعي لمسار الإنسان الآلي المتحرك مع توليد أشارة سرعة ناعمة, برغم من وجود التأثير الاضطرابي الخارجي.
Abstract EN
This paper presents a comparative study of two learning algorithms for the nonlinear PID neural trajectory tracking controller for mobile robot in order to follow a pre-defined path.
As simple and fast tuning technique, genetic and particle swarm optimization algorithms are used to tune the nonlinear PID neural controller's parameters to find the best velocities control actions of the right wheel and left wheel for the real mobile robot.
Polywog wavelet activation function is used in the structure of the nonlinear PID neural controller.
Simulation results (Matlab) and experimental work (LabVIEW) show that the proposed nonlinear PID controller with PSO learning algorithm is more effective and robust than genetic learning algorithm; this is demonstrated by the minimized tracking error and obtained smoothness of the velocity control signal, especially when external disturbances are applied.
American Psychological Association (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir. 2014. A comparative study of various intelligent algorithms based nonlinear PID neural trajectory tracking controller for the differential wheeled mobile robot model. Journal of Engineering،Vol. 20, no. 5, pp.44-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-377121
Modern Language Association (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir. A comparative study of various intelligent algorithms based nonlinear PID neural trajectory tracking controller for the differential wheeled mobile robot model. Journal of Engineering Vol. 20, no. 5 (May. 2014), pp.44-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-377121
American Medical Association (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir. A comparative study of various intelligent algorithms based nonlinear PID neural trajectory tracking controller for the differential wheeled mobile robot model. Journal of Engineering. 2014. Vol. 20, no. 5, pp.44-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-377121
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendix : p. 55-60
Record ID
BIM-377121