توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلية

Abstract EN

We discuss the problem of optimal motions planning for robotic manipulators, in particular those relative to point to point operations.

Applications of such motions are multiples such as arc welding and pick and place operations.

However, such tasks can be, in general, achieved according various choices and it will be judicious to choose which minimises a cost function like transfer period or mean average of actuators efforts, etc, while tacking into account all constraints relative to robot dynamics, actuator limits, tasks specifications and the structure of the robot environment (presence of obstacles).

The problem is formulated as a non linear optimization problem and then treated by a Sequential Quadratic Programming (or SQP) method.

Several numerical simulations results are presented in order to illustrate the efficiency of the proposed method.

Abstract FRE

Nous abordons, dans cet article, le problème de planification des mouvements optimaux des bras manipulateurs et, en particulier, ceux relatifs aux transferts point à point sans poursuivre une trajectoire prédéfinie.

Les applications de ce genre de mouvements sont multiples, à savoir le soudage et le transfert d’objets.

Cependant, la mise en oeuvre de ces tâches peut se faire selon plusieurs choix.

Il serait judicieux dans ce cas d’adopter celui minimisant une fonction coût type durée de transfert ou moyenne quadratique des efforts actionneurs, etc.

Ceci en respectant toutes les conditions relatives à la dynamique du robot, les caractéristiques des actionneurs, la tâche assignée et la structure de l’environnement du robot (présence d’obstacles).

Le problème est formulé comme étant un problème d’optimisation non linéaire et traité ensuite par la technique de la programmation séquentielle quadratique (SQP).

Des résultats de simulation numérique sont présentés afin d’illustrer la puissance de la méthode proposée.