توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلية
Author
Source
العلوم و التكنولوجيا : العلوم التطبيقية
Issue
Vol. 2003, Issue 20 (31 Dec. 2003), pp.5-10, 6 p.
Publisher
Publication Date
2003-12-31
Country of Publication
Algeria
No. of Pages
6
Main Subjects
Topics
Abstract AR
نتطرق في هذا المقال إلى مسألة برمجة الحركات الأمثل للأذرع الآلية و بالأخص تلك المتعلقة بالتنقل من محل إلى آخر دون إتباع مسار محدد مسبقا.
نجد تطبيقات لمثل هذه الحركات في عمليات التلحيم النقطي و نقل الأشياء من محل إلى آخر.
لكن تطبيق مثل هذه العمليات يمكن أن يتم وفق خيارات متعددة و الأجدر بنا أن نتبع الخيار الذي يخفض من قيمة دالة نوعية كزمن تحقيق المهمة أو المتوسط التربيعي للقوى المحركة، .
.
.
الخ.
هذا مع احترام كل الشروط الخاصة بدينامكية الروبوت، خصائص المحركات و المهمة الموكلة إليه بالإضـافة إلى بنية محيطه (تواجد حواجـز).
تتم معالجة هذه المسألــة باستعمـال تقنيات البرمجــة غيـر الخطية و بالضبط بطـريقة البرمجة التتابعـية التربيعيـة (Programming Sequential Quadratic).
عدة نتائج تم الحصول عليها بالمحاكاة الرقمية نقترحها لتبيان مدى فعالية الطريقة المقترحة.
Abstract EN
We discuss the problem of optimal motions planning for robotic manipulators, in particular those relative to point to point operations.
Applications of such motions are multiples such as arc welding and pick and place operations.
However, such tasks can be, in general, achieved according various choices and it will be judicious to choose which minimises a cost function like transfer period or mean average of actuators efforts, etc, while tacking into account all constraints relative to robot dynamics, actuator limits, tasks specifications and the structure of the robot environment (presence of obstacles).
The problem is formulated as a non linear optimization problem and then treated by a Sequential Quadratic Programming (or SQP) method.
Several numerical simulations results are presented in order to illustrate the efficiency of the proposed method.
Abstract FRE
Nous abordons, dans cet article, le problème de planification des mouvements optimaux des bras manipulateurs et, en particulier, ceux relatifs aux transferts point à point sans poursuivre une trajectoire prédéfinie.
Les applications de ce genre de mouvements sont multiples, à savoir le soudage et le transfert d’objets.
Cependant, la mise en oeuvre de ces tâches peut se faire selon plusieurs choix.
Il serait judicieux dans ce cas d’adopter celui minimisant une fonction coût type durée de transfert ou moyenne quadratique des efforts actionneurs, etc.
Ceci en respectant toutes les conditions relatives à la dynamique du robot, les caractéristiques des actionneurs, la tâche assignée et la structure de l’environnement du robot (présence d’obstacles).
Le problème est formulé comme étant un problème d’optimisation non linéaire et traité ensuite par la technique de la programmation séquentielle quadratique (SQP).
Des résultats de simulation numérique sont présentés afin d’illustrer la puissance de la méthode proposée.
American Psychological Association (APA)
شطيبي، طه. 2003. توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلية. العلوم و التكنولوجيا : العلوم التطبيقية،مج. 2003، ع. 20، ص ص. 5-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-443242
Modern Language Association (MLA)
شطيبي، طه. توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلية. العلوم و التكنولوجيا : العلوم التطبيقية ع. 20 (2003)، ص ص. 5-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-443242
American Medical Association (AMA)
شطيبي، طه. توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلية. العلوم و التكنولوجيا : العلوم التطبيقية. 2003. مج. 2003، ع. 20، ص ص. 5-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-443242
Data Type
Journal Articles
Language
Arabic
Notes
يتضمن هوامش : ص. 10
Record ID
BIM-443242