Optimize path planning for medical robot in Iraqi Hospitals
Other Title(s)
المسار الأمثل للإنسان الآلي المستخدم في الأغراض الطبية في المستشفيات العراقية
Joint Authors
Khalifah, Muhannad Zaydan
Husayn, Zahra Dawud
Karim, Iman S.
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 33, Issue 5A (31 May. 2015), pp.1009-1022, 14 p.
Publisher
Publication Date
2015-05-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
14
Main Subjects
Mechanical Engineering
Medicine
Topics
Abstract AR
تناولت ھذه الرسالة دراسة تصمیم امثل لمودیل مختار للإنسان الآلي المستخدم في مجال الجراحة البشریة (جھاز التنظیر البطني الجراحي) المستخدم في مستشفى الصدر التعلیمي في محافظة میسان و المصنع من قبل شركة (KAREL STOREZ) من خلال زیادة عدد درجات الحریة لتصل سبعة درجات الحریة .تم الحصول على أداء امثل و ذلك باستخدام طریقة الخوارزمیة الجینیة لأختار المسار الأمثل في مجال العمل المحدد و بوجود العوائق أمام حركة Tip of End-effectorالموجودة في الذراع المیكانیكي للمودیل الجدید الذي استخدم في ھذه الرسالة و تم ذلك بإنشاء برنامج حاسوبي متكامل عن طریق لغة (MATLAB R2013a) و كان الحصول على أفضل مسار و الذي یكون الأقصر طولا و بدون الاصطدام بأي عائق و تم الافتراض أن البیئة المحیطة تكون متغیرة و كذلك مواقع و أشكال العوائق بحیث تكون عشوائیة, فقد تم الحصول على أفضل مسار في كل بیئة بالاعتماد على (Objective Function) .
و تم إجراء الجانب العملي في مختبر وحدة الإنسان الآلي و الأتمتة في قسم ھندسة السیطرة و النظم / الجامعة التكنولوجیة و كان الروبوت المستخدم ھو The Lab-Volt Servo Robot System Model 5250(RoboCIM5250).
Abstract EN
This paper presents a study for optimal performance of a robot to be used in human surgery (Laparoscope device).
He was done in Al-Sader educational hospital in maysan Governorate.
The robot was manufactured by Karel Storez company.
Connecting linkages were increased to get seven degrees of freedom.
The optimal performance was obtained by using genetic algorithm method to choose the optimal path planning in the working area, this was done by making an integrated computer program through MATLAB language (R2013a).The results of best path planning would shorten length without hitting any obstacle, assuming the surrounding environment will be variable, the position and obstacle shapes would be random.
We found that the best path planning in every environment depends on objective function.
The practical side was made in laboratory of the Research Unit of Automation and Robotics in the Control and Systems Engineering Department, University of Technology.
The robot used was the Lab-Volt Servo Robot System Model 5250 (RoboCIM5250).
American Psychological Association (APA)
Husayn, Zahra Dawud& Khalifah, Muhannad Zaydan& Karim, Iman S.. 2015. Optimize path planning for medical robot in Iraqi Hospitals. Engineering and Technology Journal،Vol. 33, no. 5A, pp.1009-1022.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-604872
Modern Language Association (MLA)
Husayn, Zahra Dawud…[et al.]. Optimize path planning for medical robot in Iraqi Hospitals. Engineering and Technology Journal Vol. 33, no. 5A (2015), pp.1009-1022.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-604872
American Medical Association (AMA)
Husayn, Zahra Dawud& Khalifah, Muhannad Zaydan& Karim, Iman S.. Optimize path planning for medical robot in Iraqi Hospitals. Engineering and Technology Journal. 2015. Vol. 33, no. 5A, pp.1009-1022.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-604872
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 1022
Record ID
BIM-604872
