Hexapod robot static stability enhancement using genetic algorithm
Other Title(s)
تحسين الاستقرائية الثابتة للهكسابود روبوت باستخدام الخوارزمية الجينية
Joint Authors
al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad
Rahim, Firas Abd al-Razzaq
Source
al-Khwarizmi Engineering Journal
Issue
Vol. 11, Issue 4 (31 Dec. 2015), pp.44-59, 16 p.
Publisher
University of Baghdad al-Khwarizmi College of Engineering
Publication Date
2015-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
16
Main Subjects
Abstract AR
هكسابود روبوت هو روبوت ميكانيكي مرن ذو ستة أرجل.
له القدرة على المشي على الأرض.
الهكسابود روبوت يشبه الحشرة لذلك له حركاتها نفسها.
هذه الحركات هي ثلاثية القوام، متموجة و تموج.
الهكسابود روبوت يحتاج للبقاء مستقرا بشكل ثابت في كل الأوقات للحركات و لكي لا يقع تبقى ثلاثة أرجل أو أكثر على الأرض بصورة مستمرة.
الاستقرارية الثابتة الآمنة للمشي تدعى (stability margin).
في هذه الورقة تم اشتقاق علم الحركة الأمامي و الخلفي لكل ساق في الهكسابود روبوت لغرض رسم موديل الهكسابود روبوت ببرنامج MATLAB R2010a و كذلك رسم حركته و تم اشتقاق معادلات مساحات العمل الفرعية المحددة لكل ساق.
حجوم مساحات العمل الفرعية ممكن تعريفها بأنها تحدث عندما الأرجل تتحرك بدون اصطدام مع بعضها و كذلك تعمل على حفظ الأرجل مستقرة بمنعها من السقوط لكل حركة.
تم تحليل و تحسين الحركة الناعمة لكلا الطورين بلور التوقف و طور التأرجح.
في العمل المقترح تم التركيز على طريقتين، الأولى الطريقة الكلاسيكية المعدلة لل (stability margins).
في هذه الطريقة، تم حساب جوعة من قيم ال (stability margins) لكل الحركات.
الطريقة الثانية سميت ب stability margins باستخدام الخوارزمية الجينية التي حسنت الاستقرارية الثابتة بحصولها على أفضل قيم لل stability margins للهكسابود روبوت و هذه النتائج مفيدة في الحصول على أفضل مسار خطي للحركة بخطأ اقل من الطريقة الأولى و قد تم الحصول على إحداثيات مستقرة جديدة لنهايات الأرجل أفضل من الطريقة الأولى.
بالإضافة إلى ذلك، في الطريقة الثانية كانت إحداثيات مركز جسم الروبوت أفضل من الطريقة الأولى.
Abstract EN
Hexapod robot is a flexible mechanical robot with six legs.
It has the ability to walk over terrain.
The hexapod robot look likes the insect so it has the same gaits.
These gaits are statically stable at all the times during each gait in order not to fall with three or more legs continuously contacts with the ground.
The safety static stability walking kinematics are derived for each hexapod R2010a for all gaits and the geometry in order to derive the equations of the sub hexapod’s leg.
They are defined as the sub with each other and they are useful to keep the legs stable from falling during each gait.
A smooth gait was analyzed and enhanced for each hexapod’s leg in two phases, stance phase and swing phase.
two approaches first, the modified classical stability margins.
In this approach, the range of stability margins is evaluated for all gaits.
The second method is called static stability by getting the best stability margins for hexapod robot planning of hexapod robot with smaller error than the first approach and with better new stable coordinates of legs tips than the first method.
In addition, the second approach is useful for getting the better new stable center body coordinates than center body coordinates in the first approach of hexapod robot.
American Psychological Association (APA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad. 2015. Hexapod robot static stability enhancement using genetic algorithm. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 11, no. 4, pp.44-59.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-685529
Modern Language Association (MLA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad. Hexapod robot static stability enhancement using genetic algorithm. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 11, no. 4 (2015), pp.44-59.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-685529
American Medical Association (AMA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad. Hexapod robot static stability enhancement using genetic algorithm. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2015. Vol. 11, no. 4, pp.44-59.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-685529
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 57-58
Record ID
BIM-685529
