Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment
Other Title(s)
مقترح نموذج معدل لخوارزمية A* لتخطيط مسار الروبوت في بيئة ثلاثية الأبعاد ذات الشكل الكروي
Joint Authors
Fadil, Dua Jafar
Abd al-Hasan, Alya Karim
Source
Issue
Vol. 2019, Issue 32 (31 Dec. 2019), pp.1-13, 13 p.
Publisher
Publication Date
2019-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
13
Main Subjects
Topics
Abstract AR
تخطيط مسار الروبوت يعتبر من المشاكل الأساسية في عالم الروبوت، وواحدة من اكثر الخوارزميات المستخدمة في هذا المجال هي خوارزمية A*.
هذا البحث يقترح نموذج معدل من خوارزمية A* قادرة على العمل في بيئة ثلاثية الأبعاد ذات شكل كروي حيث تقود الخوارزمية الروبوت للوصول الى الهدف دون التصادم مع أي من العوائق الموجودة على الطريق، موفرة حل لمشاكل Local Minima، مضيفة شريط الحماية بالإضافة الى تقارب دقيق مع الهدف و استخدامها لدالة تقييم معدلة (F(n)*) لتحسين الأداء.
نتائج محاكاة النظام و تطبيقه برمجيا تظهر ان النسخة المقترحة من خوارزمية A* تضمن ايجاد اقرب افضل حل، بحيث يكون آمن من موقع الاقلاع بنقطة البداية حتى الهدف في بيئة ثابتة ثلاثية الابعاد ذات شكل كروي وبوقت تنفيذ جيد.
Abstract EN
Robotic path-planning is a major problem in the robotic world, and one of the most used algorithms in this area is the A* algorithm.
This paper presents a modified A* Algorithm that can work in a Three-Dimensional (3D) sphere environment and allows the moving of robot to reach its goal while avoiding obstacles on its path, solve local minima problems, safety rim and accurate convergence.
The F(n)* evaluation function has been used in the proposed modified A*.
Simulation results showed that the proposed modified A* guarantee to find near optimal, safe path from the start position to goal point in 3D static sphere environment with acceptable execution time.
American Psychological Association (APA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Fadil, Dua Jafar. 2019. Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment. al-Mansour،Vol. 2019, no. 32, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973885
Modern Language Association (MLA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Fadil, Dua Jafar. Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment. al-Mansour No. 32 (2019), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973885
American Medical Association (AMA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Fadil, Dua Jafar. Proposed modified A* for three-dimensional sphere environment. al-Mansour. 2019. Vol. 2019, no. 32, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-973885
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 11-12
Record ID
BIM-973885
