An Adaptive UKF Based SLAM Method for Unmanned Underwater Vehicle
المؤلفون المشاركون
Fu, Guixia
Wang, Hongjian
Bian, Xinqian
Yan, Zheping
Li, Juan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work proposes an improved unscented Kalman filter (UKF)-based simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm based on an adaptive unscented Kalman filter (AUKF) with a noise statistic estimator.
The algorithm solves the issue that conventional UKF-SLAM algorithms have declining accuracy, with divergence occurring when the prior noise statistic is unknown and time-varying.
The new SLAM algorithm performs an online estimation of the statistical parameters of unknown system noise by introducing a modified Sage-Husa noise statistic estimator.
The algorithm also judges whether the filter is divergent and restrains potential filtering divergence using a covariance matching method.
This approach reduces state estimation error, effectively improving navigation accuracy of the SLAM system.
A line feature extraction is implemented through a Hough transform based on the ranging sonar model.
Test results based on unmanned underwater vehicle (UUV) sea trial data indicate that the proposed AUKF-SLAM algorithm is valid and feasible and provides better accuracy than the standard UKF-SLAM system.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Hongjian& Fu, Guixia& Li, Juan& Yan, Zheping& Bian, Xinqian. 2013. An Adaptive UKF Based SLAM Method for Unmanned Underwater Vehicle. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032020
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Hongjian…[et al.]. An Adaptive UKF Based SLAM Method for Unmanned Underwater Vehicle. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032020
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Hongjian& Fu, Guixia& Li, Juan& Yan, Zheping& Bian, Xinqian. An Adaptive UKF Based SLAM Method for Unmanned Underwater Vehicle. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032020
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1032020
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر