Obstacle Avoidance for Unmanned Undersea Vehicle in Unknown Unstructured Environment
المؤلفون المشاركون
Yan, Zheping
Hou, Shuping
Zheng, Yalin
Zhao, Yufei
Zhang, Honghan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To avoid obstacle in the unknown environment for unmanned undersea vehicle (UUV), an obstacle avoiding system based on improved vector field histogram (VFH) is designed.
Forward looking sonar is used to detect the environment, and the divisional sonar modal is applied to deal with the measure uncertainty.
To adapt to the VFH, rolling occupancy grids are used for the map building, and high accuracy details of local environment are obtained.
The threshold is adaptively adjusted by the statistic of obstacles to solve the problem that VFH is sensitive to threshold.
To improve the environment adaptability, the hybrid-behaviors strategy is proposed, which selects the optimal avoidance command according to the motion status and environment character.
The simulation shows that UUV could avoid the obstacles fast and escape from the U shape obstacles.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yan, Zheping& Zhao, Yufei& Hou, Shuping& Zhang, Honghan& Zheng, Yalin. 2013. Obstacle Avoidance for Unmanned Undersea Vehicle in Unknown Unstructured Environment. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032403
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yan, Zheping…[et al.]. Obstacle Avoidance for Unmanned Undersea Vehicle in Unknown Unstructured Environment. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032403
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yan, Zheping& Zhao, Yufei& Hou, Shuping& Zhang, Honghan& Zheng, Yalin. Obstacle Avoidance for Unmanned Undersea Vehicle in Unknown Unstructured Environment. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032403
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1032403
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر