![](/images/graphics-bg.png)
Exponential Tracking Control Using Backstepping Approach for Voltage-Based Control of a Flexible Joint Electrically Driven Robot
المؤلفون المشاركون
Mbede, Jean Bosco
Mvogo Ahanda, Joseph Jean-Baptiste
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-09-08
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper addresses the design of exponential tracking control using backstepping approach for voltage-based control of a flexible joint electrically driven robot (EFJR), to cope with the difficulty introduced by the cascade structure in EFJR dynamic model, to deal with flexibility in joints, and to ensure fast tracking performance.
Backstepping approach is used to ensure global asymptotic stability and its common algorithm is modified such that the link position and velocity errors converge to zero exponentially fast.
In contrast with the other backstepping controller for electrically driven flexible joint robot manipulators control problem, the proposed controller is robust with respect to stiffness uncertainty and allows tracking fast motions.
Simulation results are presented for both single link flexible joint electrically driven manipulator and 2-DOF flexible joint electrically driven robot manipulator.
These simulations show very satisfactory tracking performances and the superiority of the proposed controller to those performed in the literature using simple backstepping methodology.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mbede, Jean Bosco& Mvogo Ahanda, Joseph Jean-Baptiste. 2014. Exponential Tracking Control Using Backstepping Approach for Voltage-Based Control of a Flexible Joint Electrically Driven Robot. Journal of Robotics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042867
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mbede, Jean Bosco& Mvogo Ahanda, Joseph Jean-Baptiste. Exponential Tracking Control Using Backstepping Approach for Voltage-Based Control of a Flexible Joint Electrically Driven Robot. Journal of Robotics No. 2014 (2014), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042867
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mbede, Jean Bosco& Mvogo Ahanda, Joseph Jean-Baptiste. Exponential Tracking Control Using Backstepping Approach for Voltage-Based Control of a Flexible Joint Electrically Driven Robot. Journal of Robotics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042867
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1042867
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)