Dynamics Modeling and Control of a Quadrotor with Swing Load
المؤلفون المشاركون
Sadr, S.
Moosavian, S. Ali A.
Zarafshan, P.
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-11-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Nowadays, aerial robots or Unmanned Aerial Vehicles (UAV) have many applications in civilian and military fields.
For example, of these applications is aerial monitoring, picking loads and moving them by different grippers.
In this research, a quadrotor with a cable-suspended load with eight degrees of freedom is considered.
The purpose is to control the position and attitude of the quadrotor on a desired trajectory in order to move the considered load with constant length of cable.
So, the purpose of this research is proposing and designing an antiswing control algorithm for the suspended load.
To this end, control and stabilization of the quadrotor are necessary for designing the antiswing controller.
Furthermore, this paper is divided into two parts.
In the first part, dynamics model is developed using Newton-Euler formulation, and obtained equations are verified in comparison with Lagrange approach.
Consequently, a nonlinear control strategy based on dynamic model is used in order to control the position and attitude of the quadrotor.
The performance of this proposed controller is evaluated by nonlinear simulations and, finally, the results demonstrate the effectiveness of the control strategy for the quadrotor with suspended load in various maneuvers.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sadr, S.& Moosavian, S. Ali A.& Zarafshan, P.. 2014. Dynamics Modeling and Control of a Quadrotor with Swing Load. Journal of Robotics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042869
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sadr, S.…[et al.]. Dynamics Modeling and Control of a Quadrotor with Swing Load. Journal of Robotics No. 2014 (2014), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042869
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sadr, S.& Moosavian, S. Ali A.& Zarafshan, P.. Dynamics Modeling and Control of a Quadrotor with Swing Load. Journal of Robotics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042869
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1042869
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر