Dynamics Modeling of a Continuum Robotic Arm with a Contact Point in Planar Grasp
المؤلفون المشاركون
Moosavian, S. Ali A.
Dehghani, Mohammad
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-11-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Grasping objects by continuum arms or fingers is a new field of interest in robotics.
Continuum manipulators have the advantages of high adaptation and compatibility with respect to the object shape.
However, due to their extremely nonlinear behavior and infinite degrees of freedom, continuum arms cannot be easily modeled.
In fact, dynamics modeling of continuum robotic manipulators is state-of-the-art.
Using the exact modeling approaches, such as theory of Cosserat rod, the resulting models are either too much time-taking for computation or numerically unstable.
Thus, such models are not suitable for applications such as real-time control.
However, based on realistic assumptions and using some approximations, these systems can be modeled with reasonable computational efforts.
In this paper, a planar continuum robotic arm is modeled, considering its backbone as two circular arcs.
In order to simulate finger grasping, the continuum arm experiences a point-force along its body.
Finally, the results are validated using obtained experimental data.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Dehghani, Mohammad& Moosavian, S. Ali A.. 2014. Dynamics Modeling of a Continuum Robotic Arm with a Contact Point in Planar Grasp. Journal of Robotics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042872
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Dehghani, Mohammad& Moosavian, S. Ali A.. Dynamics Modeling of a Continuum Robotic Arm with a Contact Point in Planar Grasp. Journal of Robotics No. 2014 (2014), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042872
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Dehghani, Mohammad& Moosavian, S. Ali A.. Dynamics Modeling of a Continuum Robotic Arm with a Contact Point in Planar Grasp. Journal of Robotics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042872
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1042872
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر