![](/images/graphics-bg.png)
Nonholonomic Motion Planning Strategy for Underactuated Manipulator
المؤلفون المشاركون
Tan, Yuegang
Li, Liang
Li, Zhang
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-12-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper develops nonholonomic motion planning strategy for three-joint underactuated manipulator, which uses only two actuators and can be converted into chained form.
Since the manipulator was designed focusing on the control simplicity, there are several issues for motion planning, mainly including transformation singularity, path estimation, and trajectory robustness in the presence of initial errors, which need to be considered.
Although many existing motion planning control laws for chained form system can be directly applied to the manipulator and steer it to desired configuration, coordinate transformation singularities often happen.
We propose two mathematical techniques to avoid the transformation singularities.
Then, two evaluation indicators are defined and used to estimate control precision and linear approximation capability.
In the end, the initial error sensitivity matrix is introduced to describe the interference sensitivity, which is called robustness.
The simulation and experimental results show that an efficient and robust resultant path of three-joint underactuated manipulator can be successfully obtained by use of the motion planning strategy we presented.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Liang& Tan, Yuegang& Li, Zhang. 2014. Nonholonomic Motion Planning Strategy for Underactuated Manipulator. Journal of Robotics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042878
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Liang…[et al.]. Nonholonomic Motion Planning Strategy for Underactuated Manipulator. Journal of Robotics No. 2014 (2014), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042878
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Liang& Tan, Yuegang& Li, Zhang. Nonholonomic Motion Planning Strategy for Underactuated Manipulator. Journal of Robotics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042878
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1042878
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)