Decentralized Cooperative Localization Approach for Autonomous Multirobot Systems
المؤلفون المشاركون
Mann, George K. I.
Wanasinghe, Thumeera R.
Gosine, Raymond G.
المصدر
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-18، 18ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-04-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
18
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This study proposes the use of a split covariance intersection algorithm (Split-CI) for decentralized multirobot cooperative localization.
In the proposed method, each robot maintains a local cubature Kalman filter to estimate its own pose in a predefined coordinate frame.
When a robot receives pose information from neighbouring robots, it employs a Split-CI based approach to fuse this received measurement with its local belief.
The computational and communicative complexities of the proposed algorithm increase linearly with the number of robots in the multirobot systems (MRS).
The proposed method does not require fully connected synchronous communication channels between robots; in fact, it is applicable for MRS with asynchronous and partially connected communication networks.
The pose estimation error of the proposed method is bounded.
As the proposed method is capable of handling independent and interdependent information of the estimations separately, it does not generate overconfidence state estimations.
The performance of the proposed method is compared with several multirobot localization approaches.
The simulation and experiment results demonstrate that the proposed algorithm outperforms the single-robot localization algorithms and achieves approximately the same estimation accuracy as the centralized cooperative localization approach, but with reduced computational and communicative cost.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wanasinghe, Thumeera R.& Mann, George K. I.& Gosine, Raymond G.. 2016. Decentralized Cooperative Localization Approach for Autonomous Multirobot Systems. Journal of Robotics،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110273
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wanasinghe, Thumeera R.…[et al.]. Decentralized Cooperative Localization Approach for Autonomous Multirobot Systems. Journal of Robotics No. 2016 (2016), pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110273
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wanasinghe, Thumeera R.& Mann, George K. I.& Gosine, Raymond G.. Decentralized Cooperative Localization Approach for Autonomous Multirobot Systems. Journal of Robotics. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110273
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1110273
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر