![](/images/graphics-bg.png)
Error Analysis and Adaptive-Robust Control of a 6-DoF Parallel Robot with Ball-Screw Drive Actuators
المؤلفون المشاركون
Negahbani, Navid
Giberti, Hermes
Fiore, Enrico
المصدر
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-04-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Parallel kinematic machines (PKMs) are commonly used for tasks that require high precision and stiffness.
In this sense, the rigidity of the drive system of the robot, which is composed of actuators and transmissions, plays a fundamental role.
In this paper, ball-screw drive actuators are considered and a 6-degree of freedom (DoF) parallel robot with prismatic actuated joints is used as application case.
A mathematical model of the ball-screw drive is proposed considering the most influencing sources of nonlinearity: sliding-dependent flexibility, backlash, and friction.
Using this model, the most critical poses of the robot with respect to the kinematic mapping of the error from the joint- to the task-space are systematically investigated to obtain the workspace positional and rotational resolution, apart from control issues.
Finally, a nonlinear adaptive-robust control algorithm for trajectory tracking, based on the minimization of the tracking error, is described and simulated.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Negahbani, Navid& Giberti, Hermes& Fiore, Enrico. 2016. Error Analysis and Adaptive-Robust Control of a 6-DoF Parallel Robot with Ball-Screw Drive Actuators. Journal of Robotics،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110281
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Negahbani, Navid…[et al.]. Error Analysis and Adaptive-Robust Control of a 6-DoF Parallel Robot with Ball-Screw Drive Actuators. Journal of Robotics No. 2016 (2016), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110281
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Negahbani, Navid& Giberti, Hermes& Fiore, Enrico. Error Analysis and Adaptive-Robust Control of a 6-DoF Parallel Robot with Ball-Screw Drive Actuators. Journal of Robotics. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110281
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1110281
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)