Design of a New Nonlinear Stiffness Compliant Actuator and Its Error Compensation Method
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-10-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Compliant actuators are more advantageous than stiff actuators in some circumstances, for example, unstructured environment robots and rehabilitation robots.
Compliant actuators are more adaptive and safe.
Constant stiffness compliant actuators have some limitations in impedance and bandwidth.
Variable stiffness actuators improve their performance owing to introducing an extra motor to tune the stiffness of the actuators.
However, they also have some limitations such as the bulky structure and heavy weight.
It was also found that there are some waste functions existing in the current variable stiffness actuators and that the fully decoupled position control and stiffness tune are not necessary, because there exist some regular phenomena during most circumstances of human interaction with the robots which are “low load, low stiffness and high load, high stiffness”.
In this paper, a design method for nonlinear stiffness compliant actuator was proposed which performed the predefined deflection-torque trajectory of the regular phenomenon.
A roller and a cantilever which has special curve profile constitute the basic mechanical structure of the nonlinear stiffness compliant actuators.
An error compensation method was also proposed to analyze the stiffness of elastic structure.
The simulation results proved that the proposed method was effective in designing a predefined nonlinear stiffness compliant actuator.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Lan, Shaobin& Song, Zhibin. 2016. Design of a New Nonlinear Stiffness Compliant Actuator and Its Error Compensation Method. Journal of Robotics،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110284
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Lan, Shaobin& Song, Zhibin. Design of a New Nonlinear Stiffness Compliant Actuator and Its Error Compensation Method. Journal of Robotics No. 2016 (2016), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110284
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Lan, Shaobin& Song, Zhibin. Design of a New Nonlinear Stiffness Compliant Actuator and Its Error Compensation Method. Journal of Robotics. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110284
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1110284
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر