![](/images/graphics-bg.png)
Hierarchical Task Planning for Multiarm Robot with Multiconstraint
المؤلفون المشاركون
Sun, Hanxu
Jia, Qingxuan
Chen, Gang
Wang, Yifan
Yu, Boyang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-08-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Multiarm systems become the trends of space robots, for the on-orbit servicing missions are becoming more complex and various.
A hierarchical task planning method with multiconstraint for multiarm space robot is presented in this paper.
The process of task planning is separated into two hierarchies: mission profile analysis and task node planning.
In mission profile analysis, several kinds of primitive tasks and operators are defined.
Then, a complex task can be decomposed into a sequence of primitive tasks by using hierarchical task network (HTN) with those primitive tasks and operators.
In task node planning, A ⁎ algorithm is improved to adapt the continuous motion of manipulator.
Then, some of the primitive tasks which cannot be executed directly because of constraints are further decomposed into several task nodes by using improved A ⁎ algorithm.
Finally, manipulators execute the task by moving from one node to another with a simple path plan algorithm.
The feasibility and effectiveness of the proposed task planning method are verified by simulation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Yifan& Sun, Hanxu& Chen, Gang& Jia, Qingxuan& Yu, Boyang. 2016. Hierarchical Task Planning for Multiarm Robot with Multiconstraint. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111881
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Yifan…[et al.]. Hierarchical Task Planning for Multiarm Robot with Multiconstraint. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111881
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Yifan& Sun, Hanxu& Chen, Gang& Jia, Qingxuan& Yu, Boyang. Hierarchical Task Planning for Multiarm Robot with Multiconstraint. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111881
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1111881
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)