![](/images/graphics-bg.png)
Finite Time Controller for Point Stabilization of a Spherical Underwater Roving Robot
المؤلفون المشاركون
Sun, Hanxu
Jia, Qingxuan
Liu, Zhimin
Li, Yansheng
Chu, Ming
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-09-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The finite time controller is proposed to solve the point stabilization problem for a novel underwater spherical roving robot (BYSQ-3) in two-dimensional space.
The finite time design scheme is a new method; the main advantage of this control scheme is that it can steer the robot to the origin in fast converging times without excessive control effort.
Firstly, the physical prototype of BYSQ-3 is introduced and the equations describing the kinematics and dynamics of BYSQ-3 are established.
Secondly, the finite time controller is constructed based on the backstepping method; the explicit form of the finite time controller is more concise compared with the other finite time controllers; there is no virtual input in the design process and the stability analysis is simple; the designed controller is easy for engineering implementation.
Thirdly, the hydrodynamic characteristics is analyzed by CFD simulation; the simulation and experiment results are presented to validate the shorter convergence time and better stability character of the controller.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Zhimin& Sun, Hanxu& Li, Yansheng& Jia, Qingxuan& Chu, Ming. 2016. Finite Time Controller for Point Stabilization of a Spherical Underwater Roving Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112743
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Zhimin…[et al.]. Finite Time Controller for Point Stabilization of a Spherical Underwater Roving Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112743
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Zhimin& Sun, Hanxu& Li, Yansheng& Jia, Qingxuan& Chu, Ming. Finite Time Controller for Point Stabilization of a Spherical Underwater Roving Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112743
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1112743
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)