Bounded Control of an Actuated Lower-Limb Exoskeleton
المؤلفون المشاركون
Hamam, Y.
Djouani, Karim
Ajayi, Michael Oluwatosin
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-20، 20ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-12-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A bounded control strategy is employed for the rehabilitation and assistance of a patient with lower-limb disorder.
Complete and partial lower-limb motor function disorders are considered.
This application is centered on the knee and the ankle joint level, thereby considering a user in a sitting position.
A high gain observer is used in the estimation of the angular position and angular velocities which is then applied to the estimation of the joint torques.
The level of human contribution is feedback of a fraction of the estimated joint torque.
This is utilised in order to meet the demands for a bounded human torque; that is, τh≤N2,n≤N1,n.
The asymptotic stability of the bounded control law without human contribution and the convergence analysis of the high gain observer is verified using Lyapunov-based analysis.
Simulations are performed to verify the proposed control law.
Results obtained guarantee a fair trajectory tracking of the physiotherapist trajectory.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ajayi, Michael Oluwatosin& Djouani, Karim& Hamam, Y.. 2017. Bounded Control of an Actuated Lower-Limb Exoskeleton. Journal of Robotics،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1186328
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ajayi, Michael Oluwatosin…[et al.]. Bounded Control of an Actuated Lower-Limb Exoskeleton. Journal of Robotics No. 2017 (2017), pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1186328
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ajayi, Michael Oluwatosin& Djouani, Karim& Hamam, Y.. Bounded Control of an Actuated Lower-Limb Exoskeleton. Journal of Robotics. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1186328
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1186328
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر