Information-Fusion Methods Based Simultaneous Localization and Mapping for Robot Adapting to Search and Rescue Postdisaster Environments
المؤلفون المشاركون
Song, Yong
Zhang, Chengjin
Wang, Hongling
Pang, Bao
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-02-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The first application of utilizing unique information-fusion SLAM (IF-SLAM) methods is developed for mobile robots performing simultaneous localization and mapping (SLAM) adapting to search and rescue (SAR) environments in this paper.
Several fusion approaches, parallel measurements filtering, exploration trajectories fusing, and combination sensors’ measurements and mobile robots’ trajectories, are proposed.
The novel integration particle filter (IPF) and optimal improved EKF (IEKF) algorithms are derived for information-fusion systems to perform SLAM task in SAR scenarios.
The information-fusion architecture consists of multirobots and multisensors (MAM); multiple robots mount on-board laser range finder (LRF) sensors, localization sonars, gyro odometry, Kinect-sensor, RGB-D camera, and other proprioceptive sensors.
This information-fusion SLAM (IF-SLAM) is compared with conventional methods, which indicates that fusion trajectory is more consistent with estimated trajectories and real observation trajectories.
The simulations and experiments of SLAM process are conducted in both cluttered indoor environment and outdoor collapsed unstructured scenario, and experimental results validate the effectiveness of the proposed information-fusion methods in improving SLAM performances adapting to SAR scenarios.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Hongling& Zhang, Chengjin& Song, Yong& Pang, Bao. 2018. Information-Fusion Methods Based Simultaneous Localization and Mapping for Robot Adapting to Search and Rescue Postdisaster Environments. Journal of Robotics،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197790
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Hongling…[et al.]. Information-Fusion Methods Based Simultaneous Localization and Mapping for Robot Adapting to Search and Rescue Postdisaster Environments. Journal of Robotics No. 2018 (2018), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197790
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Hongling& Zhang, Chengjin& Song, Yong& Pang, Bao. Information-Fusion Methods Based Simultaneous Localization and Mapping for Robot Adapting to Search and Rescue Postdisaster Environments. Journal of Robotics. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197790
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197790
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر