Filtered Medial Surface Based Approach for 3D Collision-Free Path Planning Problem
المؤلفون المشاركون
Benzaid, Karima
Marie, Romain
Mansouri, Noura
Labbani-Igbida, Ouiddad
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-06-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper introduces an original 3D path planning approach for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) applications.
More specifically, the core idea is to generate a smooth and collision-free path with respect to the vehicle dimension.
Given a 3D grid representation of the environment, the Generalized Voronoi Graph (GVG) is first approximated using a filtered medial surface (FMS) algorithm on the corresponding navigable space.
Based on an efficient pruning criterion, the produced FMS excludes GVG portions corresponding to narrow passages unfitting safe UAV navigation constraints, and thus it defines a set of guaranteed safe trajectories within the environment.
Given a set of starting and destination coordinates, an adapted A-star algorithm is then applied to compute the shortest path on the FMS.
Finally, an optimization process ensures the smoothness of the final path by fitting a set of 3D Bézier curves to the initial path.
For a comparative study, the A-star algorithm is applied directly on the input environment representation and relevant comparative criteria are defined to assert the proposed approach using simulation results.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Benzaid, Karima& Marie, Romain& Mansouri, Noura& Labbani-Igbida, Ouiddad. 2018. Filtered Medial Surface Based Approach for 3D Collision-Free Path Planning Problem. Journal of Robotics،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197804
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Benzaid, Karima…[et al.]. Filtered Medial Surface Based Approach for 3D Collision-Free Path Planning Problem. Journal of Robotics No. 2018 (2018), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197804
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Benzaid, Karima& Marie, Romain& Mansouri, Noura& Labbani-Igbida, Ouiddad. Filtered Medial Surface Based Approach for 3D Collision-Free Path Planning Problem. Journal of Robotics. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197804
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197804
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر